(机器人学导论--运动学)(六)机械臂轨迹规划:直线规划
文章目录适用场景规划方式三种规划方式比较推广每段轨迹中的起始段和最后一段的特殊规定轨迹未过via pointRRR Example适用场景当机械臂需要采用直线轨迹的时候,三次多项式并不能满足需求若轨迹中有多条直线,会导致连接点的速度不连续解决方法:将直线段两端修正为二次方程式规划方式中间段采用一次多项式起始段和结束段采用二次多项式直线段和二次多项式段的交界点速度需相等由此可以求出需要的最小加速度三种规划方式比较推广将整段轨迹中的每两个点等效上上面的情况二次多项式
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