（机器人学导论--运动学）（六）机械臂轨迹规划：直线规划

最新推荐文章于 2023-06-29 10:08:57 发布
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分类专栏： 机器人导论 文章标签： 动态规划 算法 机器学习
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适用场景

  • 当机械臂需要采用直线轨迹的时候，三次多项式并不能满足需求
  • 若轨迹中有多条直线，会导致连接点的速度不连续
  • 解决方法：将直线段两端修正为二次方程式
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规划方式

  • 中间段采用一次多项式
  • 起始段和结束段采用二次多项式
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  • 直线段和二次多项式段的交界点速度需相等
  • 由此可以求出需要的最小加速度
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三种规划方式比较

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推广

  • 将整段轨迹中的每两个点等效上上面的情况
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  • 二次多项式段可通过设定一个变量求另一个变量的方式
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每段轨迹中的起始段和最后一段的特殊规定

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轨迹未过via point

  • 建立伪 via point
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RRR Example

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Hoyyyaard
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笛卡尔空间直线轨迹规划
12-24
用qt编写的笛卡尔空间直线轨迹插值算法，将插值结果保存到文件中，利用matlab画出直线轨迹，及速度加速曲线。其中速度规划采用梯形速度规划。插值算法代码用qt打开，轨迹结果用matlab打开画出轨迹查看。
MATLAB仿真-二自由度机械臂动态仿真-教程与笔记习题
05-18
MATLAB仿真-二自由度机械臂动态仿真
机械臂笛卡尔空间轨迹规划
最新发布
学习笔记居多
06-29 4838
随着6R机械人的使用性越来越广，对机械人的轨迹规划的要求也越来越高，机器人轨迹规划是机器人执行作业任务的基础。使用的轨迹规划算法，直接决定了机器人的运动轨迹、平滑程度，且使点位运动有足够高的精度且满足规划路径的约束条件。本文将在对机器人完成建模以及运动学解算后的基础上，对机器人进行笛卡尔空间轨迹规划的研究，主要分为直线轨迹规划与圆弧轨迹规划。
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07-14 1万+
使用matlab进行机械臂运动学仿真
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07-31 8889
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五自由度diy机械臂空间插补算法(直线和圆弧)简单测试
xuuyann
07-25 1万+
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09-12
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12-21
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08-14
#资源达人分享计划#
机器人学导论答案
12-01
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weixin_44390033的博客
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机械臂建模，轨迹规划，避障路径规划（介绍+代码）（二）前言工作空间获取轨迹规划及绘制关节空间轨迹规划笛卡尔空间轨迹规划正逆运动学程序下载： 前言 最近写的一个作业，记录分享一下，主要是对机械臂在MATLAB中的仿真，其中包括机械臂建模，机械臂轨迹规划，机械臂避障路径规划等。这部分主要记录机械臂轨迹绘制。 工作空间获取 因为要对机械臂进行轨迹绘制，所以首先对机械臂的工作空间进行大致确定，以防止规划点超出了工作空间不可达而无法进行规划。以下是仿真结果和对应程序： %% %工作空间 clear; clc; %
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08-01 9488
上一篇文章中，我们介绍了直线规划，而圆弧规划也是机械臂实际作业中常用的一种笛卡尔空间轨迹规划方法。 对于机械臂末端的姿态插补方法与直线规划中所述方法一致，因此，今天我们主要介绍圆弧规划中对于机械臂末端的位置插补。 假设我们生成n 个轨迹点，并将圆弧的角度θ 分为n 份，第i 个轨迹点与起始点p_0 所形成弧线的角度为.........
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