激光雷达反光板算法总结

1 高反特征提取

首先，从雷达原始数据，提取到高反点；根据雷达的规格书提供的不同材料的强度，设定合适的阈值；；更优的方法是根据距离设定不同的阈值

2 反光板及反光柱的聚类

根据高反点是否连续进行聚类，同时结合距离及雷达的角度分辨率，计算出针对不同尺寸的反光板或反光柱的合适点数，对不合适的点予以剔除；

3 得到反光板地图

由反光板的局部地图结合AGV坐标得到全局坐标，同时全局坐标与全局地图进行匹配反算出AGV真实坐标。由AGV真实坐标又可以计算出新加的反光板的全局坐标。

4 实际建图流程

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