Cartographer实现双雷达建图

kobesdu

已于 2023-11-23 17:31:03 修改

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分类专栏： slam学习笔记 ros 文章标签：机器人 cartographer

于 2023-11-23 17:30:19 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/kobesdu/article/details/134582622

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本文介绍了如何使用Cartographer结合两个雷达设备进行建图。主要涉及Urdf配置文件中话题和帧的修改，以及Lua文件参数调整，包括将雷达话题数设置为2，前端匹配激光扫描分段数量设为2。值得注意的是，针对`num_subdivisions_per_laser_scan`参数，作者发现设置为1才能正常工作。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Urdf修改

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="robot">

  <link name="base_link" />
  <link name="laser_1" />
  <link name="laser_2" />

  <link name="laser_link" />

  <joint name="laser_link_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link" />
    <child link="laser_link" />
  </joint>

  <joint name="front_laser_link_joint" type="fixed">
    <parent link="laser_link" />
    <child link="laser_1" />
    <!-- rotation xyzw 0 0 0.389708 0.920939 -->
     <origin xyz="0.

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