void MainLoop(void)
{
//=======bEscIntEnabled :同步模式 bEcatFirstOutputsReceived:接收和发送数据完成 bDcSyncActive:分布时钟同步====//
//=============初始值FAULSE=================初始值FAULSE========================初始值FAULSE=========//
/* 当运行在FreeRun-Mode: bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = FALSE //未使能中断,自由运行模式
当运行在Synchron-Mode: bEscIntEnabled = TRUE, bDcSyncActive = FALSE //同步模式使能,同步模式使用中断处理周期性数据
当运行在DC-Mode: bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = TRUE */ //分布时钟模式使能*/
if ( (!bEscIntEnabled ||!bEcatFirstOutputsReceived)&& !bDcSyncActive)
/* 非分布时钟同步模式,且非中断同步模式或SM2、SM3事件未完成 */
{ /* 如果应用程序是运行在ECAT同步模式当中,
函数ECAT_Application将会在ESC中断里面被调用(在mcihw.c和spihw.c)
在ECAT同步模式当中,它可以被另外得检查,
如果SM事件被接受至少一次(bEcatFirstOutputReceived=1),
否则,没有中断会产生和函数ECAT_Application将会在这里被调用
(中断禁止,因为当执行ECAT_Application的时候,SM事件可以产生)*/
if ( !bEscIntEnabled ) /*自由运行模式,中断不使能,使用自有运行模式读取数据*/
{
/* 应用程序正在运行在ECAT 自由运行模式,首先,我们需要检查是否有输出被接受 */
/*因为其他应用事件也可能发生中断,所以先要判断*/
UINT16 ALEvent = HW_GetALEventRegister(); /*读取AL状态,判断是否有输出数据,先读低8位后高8位*/
ALEvent = SWAPWORD(ALEvent); /*将ALEvent高低8位互换位置,所以需要交换高低8位*/
if ( ALEvent & PROCESS_OUTPUT_EVENT ) /*判断ESC是否有数据输出0x0400 检测0X0221地址内的SM2事件*/
{
/*设置状态机的标志,输出或输入成功*/
bEcatFirstOutputsReceived = TRUE;
if ( bEcatOutputUpdateRunning ) /*检测是否处于运行状态,在startinputhangler中设置*/
{
PDO_OutputMapping(); /*接收主站发送下来的数值 主要为LED灯状态值*/
}
}
else if ( nPdOutputSize == 0 ) /*如果输出长度为0,且输入被读取时看门狗必须复位*/
{
if ( ALEvent & PROCESS_INPUT_EVENT ) /*判断ESC是否有数据输出0x0800 检测0X0221地址内的SM3事件*/
{
bEcatFirstOutputsReceived = TRUE; /*置输出接收成功标志位,备看门狗检测复位用*/
}
}
}
/* 无论自由运行模式还是同步运行模式,都要执行 ECAT_Application() */
DISABLE_ESC_INT(); /*关闭中断源INT1*/
ECAT_Application(); /*应用外设控制和当Becatinputupdatarunning=1 时执行SM3事件操作*/
ENABLE_ESC_INT(); /*使能中断源INT1*/
}
//下面因为报错就屏蔽掉了
// /* 这里没有中断服务程序来处理硬件定时器,所以,检查定时器的寄存器看是否想要的周期已经过了*/
// {
// UINT16 CurTimer = HW_GetTimer(); /*定时器7没有配置中断,通过检测计数器值到达期望值后自动调用相关程序*/
// if(CurTimer>= ECAT_TIMER_INC_P_MS) /*配置的周期为0X0271 625ticks/ms 即每毫秒执行一次*/
// {
// ECAT_CheckTimer(); /*运行状态灯和错误灯情况设置,*/
HW_ClearTimer(); /*定时器7寄存器的计数器值清零*/
// }
// }
/* 调用EtherCAT函数实现非周期性的数据操作:状态机控制和邮箱数据操作*/
ECAT_Main();
/* 调用低优先级的应用程序部分 */
// COE_Main();
CheckIfEcatError();// 检查通信和同步,如果发生了一个错误则更新AL状态/AL状态码
}
ethercat从站mainloop函数
最新推荐文章于 2024-08-12 08:38:11 发布