ethercat从站mainloop函数

void MainLoop(void)
{      
//=======bEscIntEnabled :同步模式    bEcatFirstOutputsReceived:接收和发送数据完成    bDcSyncActive:分布时钟同步====//
//=============初始值FAULSE=================初始值FAULSE========================初始值FAULSE=========//
     
        /* 当运行在FreeRun-Mode:  bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = FALSE //未使能中断，自由运行模式
           当运行在Synchron-Mode: bEscIntEnabled = TRUE, bDcSyncActive = FALSE //同步模式使能，同步模式使用中断处理周期性数据
           当运行在DC-Mode:       bEscIntEnabled = FALSE, bDcSyncActive = TRUE */  //分布时钟模式使能*/
	if ( (!bEscIntEnabled ||!bEcatFirstOutputsReceived)&& !bDcSyncActive)
		/*  非分布时钟同步模式，且非中断同步模式或SM2、SM3事件未完成 */
        { /* 如果应用程序是运行在ECAT同步模式当中，
			  函数ECAT_Application将会在ESC中断里面被调用（在mcihw.c和spihw.c）
			  在ECAT同步模式当中，它可以被另外得检查，
			  如果SM事件被接受至少一次（bEcatFirstOutputReceived=1）,
			  否则，没有中断会产生和函数ECAT_Application将会在这里被调用
			  （中断禁止，因为当执行ECAT_Application的时候，SM事件可以产生）*/  
       
            if ( !bEscIntEnabled )                                  /*自由运行模式，中断不使能,使用自有运行模式读取数据*/
            {
             /* 应用程序正在运行在ECAT 自由运行模式，首先，我们需要检查是否有输出被接受 */   
				/*因为其他应用事件也可能发生中断，所以先要判断*/
                UINT16 ALEvent = HW_GetALEventRegister();           /*读取AL状态，判断是否有输出数据，先读低8位后高8位*/
                ALEvent = SWAPWORD(ALEvent);                        /*将ALEvent高低8位互换位置，所以需要交换高低8位*/

                if ( ALEvent & PROCESS_OUTPUT_EVENT )               /*判断ESC是否有数据输出0x0400   检测0X0221地址内的SM2事件*/
                {
                          /*设置状态机的标志，输出或输入成功*/
                    bEcatFirstOutputsReceived = TRUE; 
                    if ( bEcatOutputUpdateRunning )                 /*检测是否处于运行状态，在startinputhangler中设置*/
                    {
                        PDO_OutputMapping();                        /*接收主站发送下来的数值    主要为LED灯状态值*/
                    }
                }
                else if ( nPdOutputSize == 0 )                      /*如果输出长度为0，且输入被读取时看门狗必须复位*/
                {
                    if ( ALEvent & PROCESS_INPUT_EVENT )            /*判断ESC是否有数据输出0x0800   检测0X0221地址内的SM3事件*/
                    {
                        bEcatFirstOutputsReceived = TRUE;           /*置输出接收成功标志位，备看门狗检测复位用*/
                    }
                }
            }
            /* 无论自由运行模式还是同步运行模式，都要执行 ECAT_Application() */
            DISABLE_ESC_INT();                     /*关闭中断源INT1*/
            ECAT_Application();                    /*应用外设控制和当Becatinputupdatarunning=1 时执行SM3事件操作*/
            ENABLE_ESC_INT();                      /*使能中断源INT1*/
        }
			//下面因为报错就屏蔽掉了	
//      /* 这里没有中断服务程序来处理硬件定时器，所以，检查定时器的寄存器看是否想要的周期已经过了*/  
//        {
//            UINT16 CurTimer = HW_GetTimer();       /*定时器7没有配置中断，通过检测计数器值到达期望值后自动调用相关程序*/

//            if(CurTimer>= ECAT_TIMER_INC_P_MS)     /*配置的周期为0X0271        625ticks/ms   即每毫秒执行一次*/
//            {
//                ECAT_CheckTimer();                 /*运行状态灯和错误灯情况设置，*/

                HW_ClearTimer();                   /*定时器7寄存器的计数器值清零*/
//            }
//        }

        /* 调用EtherCAT函数实现非周期性的数据操作:状态机控制和邮箱数据操作*/
        ECAT_Main();                           

        /* 调用低优先级的应用程序部分 */  
//        COE_Main();
        CheckIfEcatError();// 检查通信和同步,如果发生了一个错误则更新AL状态/AL状态码

}