Peract-复现

问题1

安装pytorch3d
Fails on Cuda 11.6 and PyTorch 1.12 (/usr/include/c++/11/bits/std_function.h:435:145: error: parameter packs not expanded with ‘...’:)

原因分析:

gcc与cuda等的版本匹配问题
参考文档
https://github.com/NVIDIA/apex/issues/1491
https://github.com/facebookresearch/pytorch3d/issues/1509
https://github.com/NVlabs/instant-ngp/issues/119

解决方式

降低gcc版本，从11降为10：
参考文档
https://www.sysgeek.cn/ubuntu-install-gcc-compiler/

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问题2

安装pytorch3d
/usr/local/cuda-11.6/include/thrust/detail/dependencies_aware_execution_policy.h(92): error: template template parameter "<error>" is not compatible with template template parameter "BaseSystem" detected during instantiation of class "thrust::detail::dependencies_aware_execution_policy<ExecutionPolicyCRTPBase> [with ExecutionPolicyCRTPBase=<error>]" /usr/local/cuda-11.6/include/thrust/system/cuda/detail/par.h(88): here

原因分析:

CUB与cuda等的版本匹配问题
默认安装cub的版本为1.10.0，而我的11.6需要1.16.0版本
参考文档
https://github.com/facebookresearch/pytorch3d/issues/1206

解决方式

curl -LO https://github.com/NVIDIA/cub/archive/1.16.0.tar.gz
tar xzf 1.16.0.tar.gz
export CUB_HOME=$PWD/cub-1.16.0

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问题3

从github上download的RLBench与peract，调用时发现各种不匹配

原因分析:

RLBench在近期改过了代码，但是peract并没有相应的更改

解决方法（暂时）：

这个方法很绕，但没办法

从RVT的工作入手：
https://github.com/NVlabs/RVT
前置的库我们应该都已经安装成功了
从step 5开始

先git clone https://github.com/NVlabs/RVT.git

然后cd RVT && git submodule update --init

接下来的几种库
推荐是删掉各自的requirements，按后再pip
而且PyRep这项工作不需要pip
如果之前已经pip了，要先pip uninstall RLBench
然后再pip install -e rvt/libs/RLBench