ubuntu22.04安装RLBench

前言

简单记录下自己安装RLBench的过程，也方便其他同学复现

参考文档

PyRep
https://github.com/stepjam/PyRep
RLBench
https://github.com/stepjam/RLBench#install
https://zhuanlan.zhihu.com/p/326659612
https://zhuanlan.zhihu.com/p/109281578

CoppeliaSim虚拟环境安装

https://github.com/stepjam/PyRep
建议直接通过pyrep给的下载链接直接安装，因为官网给的是高版本
笔者用的是22.04，安装20.04版本并没有问题

终端输入命令：sudo gedit ~/.bashrc # 打开环境变量
然后加上内容

export COPPELIASIM_ROOT=path/to/COPPELIASIM/root/directory
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:$COPPELIASIM_ROOT
export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=$COPPELIASIM_ROOT

记得path=后面不要有空格，否则一直找不到（踩坑）

PyRep安装

按照github的readme，一步步来

git clone https://github.com/stepjam/PyRep.git
cd PyRep
pip3 install -r requirements.txt
python3 setup.py install --user

这里，我后面发现python3 setup.py install --user将pyrep安装在base env里面了，不是我要用的虚拟环境
改为虚拟环境中，cd到pyrep下，运行

pip install -e.

运行下面代码验证

python3 examples/example_baxter_pick_and_pass.py

RLBench安装

https://github.com/stepjam/RLBench#install

在虚拟环境中，安装步骤老三样：

git clone https://github.com/stepjam/RLBench.git
cd RLBench
pip install -r requirements.txt

然后pip install -e. 将RLBench添加进env

终端运行

python3 examples/single_task_rl.py

到此基本就完了

补充-pycharm运行问题

起因是我pycharm运行程序一直报错

ImportError: libcoppeliaSim.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

去github的issue查阅，也没有解决思路，路径是对的
https://github.com/stepjam/PyRep/issues/255
后面突然意识到终端可以运行，pycharm不行，问题出在pycharm
所以找到了解决方法
https://blog.csdn.net/hehedadaq/article/details/86634040

简单来说就是给bashrc加个path，然后通过终端pycharm.sh启动，这样就可以pycharm识别到系统环境变量

补充-Qt加载问题

报错：

qt.qpa.plugin: Could not find the Qt platform plugin "xcb" in "/home/xxx/anaconda3/envs/xxx/lib/python3.9/site-packages/cv2/qt/plugins"
This application failed to start because no Qt platform plugin could be initialized. Reinstalling the application may fix this problem.

尝试：
github-issues
最终的解决方案：

pip uninstall opencv-python
pip install opencv-python-headless

这种途径据说cv.imshow会有问题，因为安装的是OpenCV的无GUI版本，也就是没有图形界面的版本。

补充-pycharm-debug报错

debug报错

  File "/home/xxx/code/robotics/PyRep/pyrep/backend/sim.py", line 2, in <module>
    from ._sim_cffi import ffi, lib
ImportError: /home/xxx/2023/CoppeliaSim/libQt5SerialPort.so.5: undefined symbol: _ZdlPvm, version Qt_5

这个错误只在debug-mode出现，应该是PyRep调用pyqt与debug-mode的pyqt冲突，解决方法

设置栏-python调试器-Pyqt兼容-取消勾选