Asber的博客

动态路径规划的基本代码流程（和语言无关）：编写静态的环境->静态路径规划->将环境修改成动态环境->进行动态的路径规划以下记录了在Python下的相关资料以及MATLAB下的相关资料（暂且没有）python 路径规划单纯的算法demo使用python实现路径规划算法:都可以运行，简单的python程序，不需要依赖ROS中使用A星算法进行路径规划D* Lite路径规...

前言现在一般是离线建图在线定位因为建图消耗的资源比较大.slam分为前端和后端前端的主要功能有feature extraction和data association后端是优化器,常用的优化器有g2o ceres gTSamORB是g2o,本质上是一个最小二乘的问题slam的输出是pose+mappose是6-DoF的量现在slam可以分为2种1.Feature-Based SL...

scanRegistration做的是提取特征LaserOdometry输出的是低精度的OdomLOAM是计算smoothness计算的c比较小的化就是平面点，大就是边缘点最后作为一帧点云的特征但是有一些laser没去选取上面是特征提取部分下面是匹配部分scan-to-scan的方法，找三角形，然后构建约束进行优化，其中设计的优化问题，LOAM给出了在线、平面这两个情况下的的cos...

1.隐私或者数据量过大-》数据孤岛2.和分布式机器学习相比，计算更聚集在本地端3.给出了梯度average的方法FL数据特点：1.非独立同分布2.不上传数据和Distributed Learning的区别：1.Server对用户设备的控制权DL对worker的数据上传有很大的要求FL不限制上传数据的时间点和频率2.用户节点的稳定性DL：稳定、相同FL：不稳定、各种各样的场景...

由于最近实验室开始使用git，重新复习一遍。https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600/896954074659008git是一个分布式版本管理工具，分布式的意思就是说大部分的内容可以在本地端直接进行版本的更新，当需要用到原装版本时，或者更新云端版本时，再与云端进行交互。这也导致了我很多时候发现我在本地端的仓库是完整的，但是一直没有把代码放到github上的原因。创建版本库（repository）$ mkdir learngit$ cd le

理发店的老板在学校食堂一遍遍的发卡片校门口的早餐你吆喝了一句我必也吆喝一句坐在马路边等做工的农民工互相说笑着有的前浪 似乎也没有那么不堪 却似乎也有那么些无可奈何身为大一的后浪们在社团室玩着狼人杀中挥霍着青春大四的后浪们大部分为了考研和工作在自习室中奋笔疾书部分大三的后浪带着女朋友在操场迷茫，部分大二的后浪在宿舍准备着竞赛不眠不休有的后浪 似乎有没有那么不堪 却似乎也有那么些无可奈何...

人这一生，永远不可能到达宇宙的边界，知晓世界的真相。那么知道的多和知道的少又有什么关系呢？活的自洽就好了。

我想起也是这样的深夜。还是小孩的我和好久不见的爸爸睡在他最近住的酒店半夜，饿醒了。那时候爸爸还没有小轿车，开的是一辆摩托车，他穿上黑色的皮衣，把我裹紧放在车后座。那是我从未见过的夜，一两声狗叫，微凉的风和静静伫立的路灯，有一丝丝的孤独寒冷，也有一丝丝别样的安宁。没有人和偶尔驶过车的街道，夜里冒着微光的小店还开着门。进门，老爸寒暄几句，点了两碗牛肉面，我的另外加煎蛋。从此之后，这么...