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SLAM
kuizhao8951
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS1不能使用Anaconda环境的python3订阅图像信息显示
首先说明,ROS使用的是系统默认的python当我们安装了Anaconda之后(base) asber@asber-X550VX:~/catkin_ws/src$ rospack depends1 beginner_tutorials ImportError: No module named rosdep2.rospackImportError: No module named rosde...原创 2020-02-03 00:02:56 · 2447 阅读 · 0 评论 -
SLAM-基于深度学习的位姿估计
最近老师要做无人车的位姿估计,所谓的位姿估计就是估计某一刻车子的三个方位角和三个旋转角数据,位姿估计在无人驾驶中十分重要,是视觉里程碑的底层算法实现。老师让我在下面的毕业论文中选择一篇详细看,然后后天给老师报告。基于视觉里程计的无人驾驶车辆定位关键算法研究 南航 2017 基于单目视觉几何的智能车辆位姿估计 2018 浙大 基于道路标识牌的单目相机车辆位姿估计 2017 山东大学 基于深...原创 2019-06-19 16:47:52 · 10758 阅读 · 5 评论 -
VLSAM14T-2-初识SLAM
Table of Contents前言单目相机Monocular双目相机Stereo深度相机RGB-D经典SLAM框架SLAM问题的数学描述实践习题学了SLAM十四讲可以到达什么境界学习完SLAM十四讲可以初步实现看懂SLAM相关的论文bilibili视频书籍:https://blog.csdn.net/mobius_strip/art...原创 2019-09-15 23:14:49 · 263 阅读 · 0 评论 -
VSLAM14T-3 三维空间刚体运动
目录概述手写笔记:实践:万向锁问题解释:概述旋转矩阵、四元数、欧拉角的意义,以及它们是如何运算和转换的(如何计算同一个向量在不同坐标系中的坐标)、线性代数库 Eigen手写笔记配合一些文字笔记:实践:(解决 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory)万向锁问题解释:ht...原创 2019-09-17 23:46:49 · 177 阅读 · 0 评论 -
VSLAM14T-4-李群和李代数
主要思想:关于李群上难的优化变成李代数上容易的优化手写笔记:在实践部分 ,我们使用Sophus库,会出现 cmake之后make报错问题,按照下面方法可以解决https://blog.csdn.net/haxiongha/article/details/82464148最后会有以下结果:CMakeList.txt是这样的cmake_minimum_...原创 2019-09-17 23:50:21 · 159 阅读 · 0 评论 -
VSLAM14T-6-非线性优化
目标:理解最小二次法 理解高斯牛顿、levenburg-Marquadt下降测录俄 学习Ceres和g2o问题给定观测方程和运动方程进行状态估计情况:最简单情况:线性系统、高斯噪声(卡尔曼解决) 复杂情况:非线性系统、非高斯噪声(分情况讨论)之前我们都是用滤波器求解状态估计,单色需要满足马尔科夫性现在非线性优化已经成为主流状态估计问题状态估计等同于求解条件分布P...原创 2019-09-22 11:10:23 · 251 阅读 · 0 评论 -
VSLAM14T-5-相机与图像
前言针孔相机模型畸变双目相机模型RGB-D相机模型OPENCV待完成安装PCLsudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pclsudo apt-get updatesudo apt-get install libpcl-allasber@asber-X550VX:~$ ...原创 2019-09-20 15:57:09 · 391 阅读 · 0 评论 -
VSLAM14T-7-视觉里程计1
feature_extraction#include <iostream>#include <opencv2/core/core.hpp>#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>using namespace ...原创 2019-09-22 11:17:10 · 362 阅读 · 0 评论