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Robot
kuizhao8951
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS action demo(待续
消息(message)是用于节点之间的数据交换的一种数据形式。话题、服务和动作都使用消息。消息可以是简单的数据结构,如整数(integer)、浮点(floatingpoint)和布尔值(boolean),或者是像“geometry_msgs/PoseStamped”一样消息包含消息的简单的数据结构,或者也可以是像 “float32[ ] ranges”或“Point32[10] points”之类...原创 2020-05-21 20:32:17 · 571 阅读 · 1 评论 -
ROS的服务
按照别人的教程来一遍!给出《ROS机器人编程——从基本概念到机器人应用程序编程实战》中关于自定义ROS服务的demo$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg ros_tutorials_service message_generation std_msgs roscpp$ cd ros_tutorials_service$ gedit package...原创 2020-05-21 20:30:52 · 852 阅读 · 0 评论 -
ORK官方 测试
官方主页:http://wg-perception.github.io/object_recognition_core/PS:ROS物体识别:https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/77248232正文下面这个页面:quickguide最后面貌似是建模的 但是可能是因为没有kinect存在,并且需要准备一个有特定textured的平...原创 2020-05-21 20:22:33 · 405 阅读 · 0 评论 -
PCL Semantic 资料收集
数据集:http://www.semantic3d.net/view_dbase.php?chl=1原创 2020-05-21 20:21:54 · 227 阅读 · 0 评论 -
Robot path planning in uncertain environment using multi-objective particle swarm optimization
这是一篇2013年的文章,不确定环境下的多目标粒子群路径规划10.1016/j.neucom.2012.09.019Keywords:Robot path planning、 Particle swarm optimization 、Danger source 、Uncertainty 、Multi- objective optimizationABSTRACT2种评判标准: the r...原创 2020-04-12 19:59:45 · 613 阅读 · 0 评论 -
连续环境下基于enhanced GA算法的多目标多机器人路径算法
Abstract连续环境多机器人路径规划,基于多种方法结合。1.创新的APF在离散网格中找到起点到终点的所有可行路径。2.enhacedGA (EGA)改进初始路径,找到起点和终点之间最佳的路径。文章提出的APF主要作用在于time-efficient的找到确定的一系列可行的路径,并且能够保证如果存在连通路径则一定能找到【这里说到time-efficient和一定能找到,之前我的论文因为一...原创 2020-04-12 14:10:44 · 911 阅读 · 0 评论 -
路径规划相关资料(毕设相关)
动态路径规划的基本代码流程(和语言无关):编写静态的环境->静态路径规划->将环境修改成动态环境->进行动态的路径规划以下记录了在Python下的相关资料以及MATLAB下的相关资料(暂且没有)python 路径规划单纯的算法demo使用python实现路径规划算法:都可以运行,简单的python程序,不需要依赖ROS中使用A星算法进行路径规划D* Lite路径规...原创 2020-05-21 20:38:16 · 1752 阅读 · 1 评论 -
高动态环境下基于随机可及集的Path-Guided APF算法的Motion Planning
这是一篇ICRA2015的文章,也是我第一个看到进行精读的顶会文章.嘿嘿,倍儿有面子.摘要原创 2020-04-01 13:09:10 · 1607 阅读 · 0 评论 -
Dynamic Path Planning of Unknown Environment Based on Deep Reinforcement Learning
Pygame module in PYTHON is used to establish dynamic environments.以激光雷达信号和局部目标位置为输入,利用卷积神经网络(CNNs)对环境状态进行泛化,而Q-learning增强了环境中动态避障和智能体局部规划的能力.结果表明,经过不同动态环境的训练和新环境的测试,该agent能够在未知的动态环境中成功地到达局部目标位置。之前的...原创 2020-03-30 18:13:31 · 986 阅读 · 7 评论 -
A Novel GRU-RNN Network Model for Dynamic Path Planning of Mobile Robot
其他人的工作With the traditional APF method, it is easy for the mobile robot to become locally locked, for it to be subject to narrow path vibration, and for neighboring obstacles to be too close to allow ...原创 2020-03-30 11:52:34 · 595 阅读 · 0 评论 -
openai的gym baseline spiningup 深度强化学习环境安装 手撸gym环境demo
https://www.baidu.com/s?ie=utf-8&f=8&rsv_bp=1&tn=baidu&wd=openai%20gym学习%20baseline&oq=openaigym&rsv_pq=8d00f33b0002bf7f&rsv_t=f86eqV0djozmFxfY0XL9OirUV1RDiTqRMo1bSrPZRqKGb...原创 2020-03-29 15:16:16 · 4111 阅读 · 1 评论 -
利用ROS框架搭建云平台提供机器人服务
自定义ROS服务,ROS服务这里不解释给出《ROS机器人编程——从基本概念到机器人应用程序编程实战》中关于自定义ROS服务的demo$ cd ~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg ros_tutorials_service message_generation std_msgs roscpp$ cd ros_tutorials_service$ gedit...原创 2020-05-21 20:31:24 · 1326 阅读 · 1 评论 -
ROS二维码识别以及OKR使用
二维码识别(ar_track_alvar)安装sudo apt-get install ros-kinetic-ar-track-alvar生成二维码rosrun ar_track_alvar createMarker AR_IDeg:rosrun ar_track_alvar createMarker 0查看帮助rosrun ar_track_alvar createMarker...原创 2020-05-21 20:23:34 · 7322 阅读 · 2 评论 -
Rapyuta
翻译一篇2012年的ICRA文章——RobotEarth语言:关于行为、目标、环境的表示与交换摘要:互联网社区已经在人类社会取得很大的成功,人们通过互相提供信息相互帮助。我们尝试给机器人也这样的web社区,让他们能够自主的分享他们学到的任务、他们创造的物体模型和他们探索过的环境。我们定义了一种编码这些信息的语言,并且...转载 2020-02-26 14:14:51 · 393 阅读 · 0 评论 -
机器人领域的会议、期刊 以及 Mendeley windows下使用 word、解决mendeley GB全大写问题
机器人领域几大国际会议http://muchong.com/html/201206/4586366.htmlICRA IROS ROBIO三大顶会还有一些IEEE的会议机器人领域SCI期刊:http://muchong.com/t-4495593-1第一军团(二区):IJRR( INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH )>JFR (...转载 2020-02-22 18:57:59 · 758 阅读 · 0 评论 -
ROS语音识别导航
百度APIpocketsphinxROS kinetic语音识别indigo教程kinetic教程实验之后只能识别0-9英文,中文包下载之后没有lm文件夹,其次修改不成功。原因是https://packages.debian.org/jessie/pocketsphinx-hmm-zh-tdthttps://packages.debian.org/jessie/pocketsphin...原创 2020-05-21 20:20:42 · 1574 阅读 · 0 评论 -
PCL三维避障
kartoslam(simulation):#建图rosrun slam_karto slam_kartoroslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launchroslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launchroslaunch turtlebot_teleop keyboard_...原创 2020-05-21 20:21:09 · 1665 阅读 · 5 评论 -
ROS1下不能使用Python3.4使用cv_bridge
因为毕业设计要求在ROS1下运行Python3环境下的MaskRCNN,虽然在Anaconda下跑通了DEMO,但是我发现在PYTHON3.4环境下rosrun我读取摄像头的python程序就会报错Traceback (most recent call last): File "/home/asber/catkin_ws/src/my_image_transport/scripts/my_p...原创 2020-02-05 17:56:16 · 1571 阅读 · 2 评论 -
世界再一次被我拯救
最近一直想要实现在ROS运行python3,但是搞砸了很多,其中有一些报错让我不得不重视一些之前没研究过的毛病。1.cmake 中的find_package2.错误:Could not find a package configuration file provided by xxx我在catkin_make的中途报错,因为在navigation的pkg的fake_localization中...原创 2020-02-04 15:23:00 · 1174 阅读 · 0 评论 -
PointCloud2插入costmap的仿真实现
友情提示:ROS与navigation教程中看range_sensor_layer 的写法以及social_navigation_layers和ROS与navigation教程-obstacle层obstacle和voxel层包含了 PointClouds 或者 LaserScans 形式的传感器消息。对于observe_sources参数列表中列出的每个“PointCloud”源,其信息用于...原创 2020-01-21 16:37:53 · 3628 阅读 · 3 评论 -
使用ZED运行RTABMAP(debugging)
很多教程告诉我们只要运行下面两个代码就可以直接的用zed手持建图1.roslaunch zed_wrapper zed.launch camera_model:=zed2.roslaunch rtabmap_ros rtabmap.launch rtabmap_args:="--delete_db_on_start" rgb_topic:=/zed/zed_node/rgb/image_rec...原创 2020-01-17 22:17:00 · 2505 阅读 · 1 评论 -
RTABMap下载 ZED驱动安装
首先按照github上说的安装到了最后catkin_make -j1的时候一开始使用cd ~/catkin_ws && catkin_make_isolated --install --use-ninja发现报错,后来删去cartographer相关包,使用catkin_make还是报错,貌似报错相同。/home/asber/catkin_ws/src/src/rtabmap_...原创 2020-01-15 21:06:43 · 1068 阅读 · 3 评论 -
使用Turtlebot2与rplidar_a3实现SLAM
文章目录前言需要什么硬件安装软件安装测试底盘、以及rplidar下载SLAM代码安装测试定位与导航src下的所有代码打包(karto_slam)前言随着科技的发展,无人驾驶的技术被一步一步的研究实现,SLAM,全名是simultaneous localization and mapping,即时定位与地图构建,就是走向无人驾驶的一大步技术。SLAM要求机器人能够即使的感知到自己的位置,并且建立...原创 2020-01-10 21:08:10 · 1128 阅读 · 0 评论 -
TB2解决定位导航撞人问题(修改三个yaml文件)
分析我启动定位导航的launch文件在here有说明:打开rplidar驱动map_server发布map设置一开始的初始位置xya,然后rplidar_amcl.launch.xml$(find turtlebot_navigation)/launch/includes/amcl/$(arg laser_type)_amcl.launch.xml启动move_base.lau...原创 2020-01-09 19:12:41 · 1279 阅读 · 1 评论 -
TB2多机器建图
参考文章:https://www.ncnynl.com/category/Turtlebot3-multi-map/https://www.ncnynl.com/category/Turbot3-slam/http://wiki.ros.org/multirobot_map_merge/http://wiki.ros.org/map_merginghttp://wiki.ros.org/...原创 2020-01-08 20:39:49 · 1915 阅读 · 3 评论 -
使用TB2,rplidar进行自主导航(无需自己写代码)
[ INFO] [1578461816.522543748]: No matching device found… waiting for devices. Reason: std::__cxx11::string openni2_wrapper::OpenNI2Driver::resolveDeviceURI(const string&) @ /tmp/binarydeb/ros-kin...原创 2020-01-08 19:21:29 · 2576 阅读 · 2 评论 -
我发现问题根源所在啦!
我发现,貌似我去二楼跑了之后,不论是cartographer还是,在二楼跑的结果都是一样的,都是一样的糊在了一块可以看到随着机器人走动,我的odom和baselink之间也距离越变越大turtlebot 发出odom的tf是谁发出的:是minimal.launch文件中的node发出的别人家bag的odom和scan:odom该静静的呆在岔路口就呆在岔路口,哪都没跑!别人的bag的t...原创 2020-01-07 22:08:18 · 646 阅读 · 0 评论 -
kartoslam找bug之行
之前如此处进行karto_slam算法包的安装kartoslam算法的launch文件如下<launch> <!-- Define laser type--> <arg name="laser_type" default="rplidar" /> <!-- laser driver --> <include file="...原创 2020-01-07 15:04:06 · 2349 阅读 · 0 评论 -
在ROS中快速更改主从机的shell脚本
因为经常要在电脑当workstation和turtlebot之间切换,sudo gedit ~/.bashrc然后修改#when this labtop is PC#export ROS_MASTER_URI=http://192.168.43.13:11311#export ROS_HOSTNAME=192.168.43.15#when this labtop is turtlebo...原创 2020-01-07 10:15:14 · 242 阅读 · 0 评论 -
FCSLAM
FCSLAM FCSLAM的大体框架如上图一所示。系统可以被划分为两个模块:分布式机器人和云工作站。1.) 分布式机器人的前端负责接受传感器数据,提取特征以及重建pose map;后端负责图优化和回环检测以及回环矫正。然后每个机器人输出其地点的词袋数据以及局部地图。2) 云工作站侧,我们在接受到图像的词袋以及局部地图后训练一个动态辞典,然后进行place recognition and matc...翻译 2020-01-06 13:32:06 · 260 阅读 · 0 评论 -
TB3
之前想说把TB3W(turtlebot3 waffle)的激光雷达给拆下来,发现拆下来顶层之后,机关雷达连着驱动模块,驱动模块接到USB,但是驱动固定住了,没有拆卸的螺丝刀,遂放弃,准备直接在TB3W上跑代码。在here点击TB3的标签之后会发现很多教程。实验室是TB3W,所以先看this核心硬件基本都在,但是实验室是真的难受,TB2充电器没了,需要对电池充电。然后TB3有microHDMI...原创 2020-01-06 13:24:04 · 229 阅读 · 0 评论 -
kartoSLAM代码解读
在运行kartoslam的代码的时候,通过这里的教程我们通过roslaunch turtlebot_navigation rplidar_karto_demo.launch运行,但是运行之后发生了什么呢?rplidar_karto_demo.launch内容如下<launch> <!-- Define laser type--> <arg name="...原创 2020-01-05 15:13:49 · 1379 阅读 · 2 评论 -
TB2上cartographer和carto_slam算法的运行效果(tf坐标系错误 180反转了,建图结果错误)
运动轨迹说明保持运动轨迹不变,初始位置在走廊尽头水池旁(A)摆正位置之后一直向前建图直到下图处,九十度转向工位(B)前进直到下图位置,如果建图效果不好则返程是一个L形轨迹。我们将进行四个实验前两个实验是TB2的最上面一层放电脑,下面一层放激光雷达,分别使用carto_slam和cartographer.记录每一次来回所建地图以及rviz效果。1stLayerComputer...原创 2020-01-02 15:18:29 · 1314 阅读 · 0 评论 -
Cartographer报错
according to B2的SLAM之旅 's TB2 RplidarA3 cartographerhere comes the issueasber@asber-X550VX:~$ roslaunch cartographer_turtlebot turtlebot_lidar_2d.launch... logging to /home/asber/.ros/log/e92a60e4...原创 2020-01-01 21:37:24 · 3788 阅读 · 0 评论 -
kartoSLAM报错 transform_tolerance修改解决
文章目录[ WARN] [1577853090.145887813]: Costmap2DROS transform timeout. Current time: 1577853090.1459, global_pose stamp: 1577853087.5109, tolerance: 0.5000[How to solve the Costmap2DROS transform timeout...原创 2020-01-01 13:49:03 · 4876 阅读 · 4 评论 -
ROS_Robot_Programming笔记
注:个人笔记,只记录个人觉得出彩,不会的地方11.1.3. 测量或估计机器人姿态的功能11.1.3是书中的目录编号下面给出2轮机器人的导航推测所需模型在ROS中,机器人的位置(position:x,y,z)和方向(orientation:x,y,z,w)被定义为姿态。导航(Navigation)功能,是计算到达目的地的最优路径,并且驱动机器人按照最优路径到达目的地的功能。实现这个...原创 2019-12-08 22:55:37 · 763 阅读 · 1 评论 -
ROS CMakeLists.txt中catkin_package和INCLUDE_DIRS的区别
CMakeLists.txt中catkin_package(INCLUDE_DIRS include …)这里代表的是catkin的构建选项,INCLUDE_DIRS表示将使用INCLUDE_DIRS后面的内部目录include 的头文件include_directories指定包含目录的选项,如果设置为${catkin_INCLUDE_DIRS}将引用每一个功能包中的include目录的头...原创 2019-12-08 16:27:06 · 7001 阅读 · 0 评论 -
TB2的SLAM之旅
sudo apt-get install ros-melodic-joy ros-melodic-teleop-twist-joy ros-melodic-teleop-twist-keyboard ros-melodic-laser-proc ros-melodic-rgbd-launch ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-rosse...原创 2019-12-31 14:46:48 · 1551 阅读 · 0 评论 -
ROS catkin_make 报错
开始学ROS,刚刚编译一个功能包就不通过,各种报错。这里给出我遇到的错误。一开始的时候输入catkin_create_pkg test_pkg std_msg roscpp rospy注意我这里std_msgs写成了std_msg所以有以下报错-- +++ processing catkin package: 'test_pkg' ------>代表准备编译test_pkg功能包...原创 2019-12-01 19:52:27 · 6707 阅读 · 1 评论 -
Carla 模拟器
按照此处,千辛万苦下了Carla 模拟器。此处是Carla的文档:https://carla.readthedocs.io/en/latest/python_api_tutorial/但是会出现File “manual_control.py”, line 878, in main()File “manual_control.py”, line 870, in maingame_loop...原创 2019-11-07 21:07:44 · 3694 阅读 · 8 评论