Fanuc机器人Karel写日志文件

最新推荐文章于 2024-05-22 16:25:07 发布

工业机器人小白菜

最新推荐文章于 2024-05-22 16:25:07 发布

阅读量1.3k

点赞数

本文链接：https://blog.csdn.net/kukakkkkk/article/details/114313721

版权

本文展示了如何使用Fanuc机器人Karel语言实现写屏和日志记录功能。首先，通过效果展示写屏的实际效果和日志存储方式。然后，介绍了准备工作，包括开启Karel语言选项和设置相应机器人配置。接着，详细讲解了`OPEN FILE`、`CLOSE FILE`和`WRITE`等关键指令的用法。最后，提供了源代码说明和TP程序中的应用实例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一：效果展示

通过karel实现写屏与日志写入功能

写屏效果：

日志存储：
在这里插入图片描述

二、准备工作

发那科机器人程序语言分为2种，一种为TP程序，可直接在示教器上编辑并运行，但无法实现比较高级的编程功能，例如日志功能，这时就需要Karel语言，一种类似于嵌入式调试的语言，其源文件为kl格式，必须通过编译成PC文件加载到机器人控制柜中才能运行，并且PC类似于一个黑盒，无法像TP一样查看。

需要选项：R632
在这里插入图片描述
机器人配置：系统–变量–$KAREL_ENB 设置为1

三、知识储备

指令说明：
1、OPEN FILE：将文件变量与特定数据文件或通信端口相关联
示例：

PROGRAM lun_prog
VAR
curnt_file : FILE
ROUTINE input_data(file_spec:FILE) FROM util_prog
BEGIN
OPEN FILE curnt_file (’RW’,’text.dt’) --变量FILE
input_data(curnt_file) --文件变量参数
WRITE TPERROR (’Error has occurred’)
END lun_prog

2、OPEN FILE的用法字符串：
在这里插入图片描述
3、CLOSE FILE：用于中断指定文件变量与其数据文件或通信端口之间的关联。它实现了两
个目标：
• 任何缓冲的数据都将写入文件或端口。
• 文件变量被释放以供其他用途。
示例：

PROGRAM read_files
VAR
file_var : FILE
file_names : ARRAY[10] OF STRING[15]
loop_count : INTEGER
loop_file : STRING[15]
ROUTINE read_ops(file_spec:FILE) FROM util_prog
--执行一些读操作
ROUTINE get_names(names:ARRAY OF STRING) FROM util_prog
--获取文件名和类型
BEGIN
get_names(file_names)
FOR loop_count = 1 TO 10 DO
loop_file = file_names[loop_count]
OPEN FILE file_var (’RO’, loop_file)
read_ops(file_var) --调用例程进行读操作
CLOSE FILE file_var
ENDFOR END read_file