24.Isaac教程--路径规划的区域划分

路径规划的区域划分

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为了赋予地图区域关于通过它们规划的路径的语义意义，引入了三个新的规划器影响区域：

• No-replanning zones：当机器人通过这个多边形区域时，在离开该区域之前，不允许改变引导它进入该区域的导航轨迹。 如果障碍物阻碍了它的路径，它必须等到障碍物消失或它收到一个新的目标。

  可以在应用程序 //packages/flatsim/apps/demo_5.json 中找到有关如何集成此功能的示例。 要运行示例应用程序，请使用以下命令：

  # Build the pose graph
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5 --build_graph
  # Run the app
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5
  

  在 Isaac Sight 中，您现在可以将 no_replanning 图层添加到 2D 地图视图小部件，以查看不允许重新规划的灰色区域。

  

• 限速区：当机器人通过这个多边形区域时，必须将其速度降低到该区域定义的最大速度。 在进入该区域前不久，机器人的 LQR 规划器将平稳过渡到最大速度。 一旦机器人离开该区域，它将再次加速。

  可以在应用程序 //packages/flatsim/apps/demo_5.json 中找到有关如何集成此功能的示例。 要运行示例应用程序，请使用以下命令：

  # Build the pose graph
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5 --build_graph
  # Run the app
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_5
  

  在 Isaac Sight 中，您现在可以将 speed_limit 图层添加到 2D 地图视图小部件，以查看不允许重新规划的灰色区域。

  

• 定向区域：就像 Isaac SDK 中已经存在的多段线“高速公路”一样，这些区域在穿过它们时鼓励特定的行进方向。 这些区域由多边形和机器人通过时应以的目标角度组成。

  有关如何集成此功能的示例，请参见应用程序 //packages/flatsim/apps/demo_6.json。 要运行示例应用程序，请使用以下命令：

  # Build the pose graph
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_6 --build_graph
  # Run the app
  bazel run //packages/flatsim/apps:flatsim -- --demo demo_6
  

  在 Isaac Sight 中，您现在可以将 directed_area_* 图层添加到 2D 地图视图小部件，以查看鼓励给定行进方向的彩色区域（由这些区域内部的方向箭头显示）。

  

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