【运动规划算法项目实战】全覆盖分区算法

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前言

全覆盖规划在机器人学领域具有重要意义，其应用场景涵盖了自动农场、扫地机器人、扫描监视无人机等多个领域。该问题的核心目标是使机器人能够从指定起点出发，规划一条避开障碍物、同时路径尽可能短的轨迹，从而实现对特定区域的全面覆盖。

在实际应用中，全覆盖规划的成功实现对于提高机器人在各类环境中的工作效率至关重要。这一问题的解决涉及到高效的路径规划和规划区域分解技术。

其中，梯形单元分解算法是一种常用分区的技术，过将地图上需要规划的区域进行分区，采用梯形分解的方式，可以更好地应对复杂环境。

全覆盖算法规划流程
环境建模->目标区域分解->子区域遍历->子区域内部全覆盖规划->漏扫区域规划。

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一、梯形分解（Trapezoid cellular decomposition）原理

梯形单元分解算法（trapezoid cellular decomposition），又称基于扫描线分解，是一种用于将不规则多边形划分为简单梯形的方法，通常应用于全覆盖规划算法中对区域的划分。该算法的核心思想是通过将复杂的多边形转化为一系列相邻且相对简单的梯形，从而简化路径规划和降低环境分析的复杂度。

1.1 标记顶点

首先通过将地图上的不规则多边形边界和障碍物进行分区，然后使用梯形分解的方法来进行路径规划。在下图中，蓝色区域表示障碍物，我们需要对地图中的多边形区域进行规划。为了简化问题，我们假设每