Isaac Sim 安装与使用

0. Isaac Sim

Isaac Sim是一个从头开始构建的软件平台，旨在支持日益自动化的世界。目标是使您尽可能容易地为真实的物理机器人设计、调整、训练和部署自主控制代理。

电脑配置要求

检测自己的电脑满不足满足最低要求，最低GPU显卡最低是3070 8GB显存，英特尔酷睿i7（第7代），32GB内存。操作系统可以支持Ubuntu和Windows系统，但是The Isaac Sim container 只支持Linux，所以推荐安装Ubuntu 22.04系统，在Linux上运行Isaac Sim。

https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/requirements.html

1.双系统的安装

1.1压缩硬盘

Isaac Sim 最低要求是50GB左右空间。所以我们需要准备预留50G进行系统安装，找到计算机管理->磁盘管理

找到一个空余磁盘，例如D盘，右键压缩卷，分出来50GB就行。

按需求分配即可。

现在固态硬盘比以前便宜很多了，国产的硬盘性价比也高，我这里是准备了一块1tb的硬盘给到ubuntu系统，就是953GB未分配。

1.2 下载Ubuntu镜像系统

需要注意一点，Isaac Sim对ubuntu 20.4的ROS1和ROS2不再支持，并将来打算删除，推荐安装ubuntu 22.04，别下载成最新的ubuntu 24.04， Isaac Sim暂时不支持哈。

https://www.releases.ubuntu.com/22.04/

1.3 把U盘制作系统盘

https://rufus.ie/en/

下载rufus软件

将准备好的u盘插在电脑上
打开刚刚下载的rufus软件

完成后，关闭窗口然后电脑重启就行了。

1.4 通过BIOS进入系统盘

上网搜索一下，你的主板如何进入BIOS的，不同主板的操作会有略微不同，但是思路是一样的，我的主板是微星，操作就是就是开机后，一直敲键盘上的"Del"按键进入BIOS，然后要设置两个地方：1.将U盘设置为开机启动项。2.将“安全启动”关闭。

1.微星的开机启动项设置比较简单，用鼠标把UEFI USB往前拖动就行了。

2.将“安全启动”关闭，这里顺序"SETTINGS"->“安全”->“安全引导”->“安全启动”-> “允许改为禁止”。

然后F10保存重启就行了。如果你实在不知道自己电脑主板怎么进入BIOS设置，可以去某东或者某宝找到主板品牌的人工客服问问怎么设置。反正我一开始找不到安全启动就是问客服怎么搞的，哈哈。

1.5 设置分区

重启后就会进入U盘的系统引导，我们需要将U盘的系统引导复制到刚刚分配硬盘中。

1.系统我会设置为英文。也建议系统使用英文，可以避免中文路径编码的问题。

2.会让你选择连接一个网络，我这里插着网线，就自动帮我跳过了。

3.常规软件的安装，这个默认选项继续就行。

4.选择其他安装选项

5.分区思路

看了很多博客一般分区思路如下，需要划分四个区域

• /根目录 跟/home平分
• /biosgrub 分配500MB-2GB
• /swap 分配内存大小一样
• /home 跟/根目录平分

那么举个例子，我的1000G分配如下

• / 分配 460GB
• /biosgrub 分配1GB
• /swap 分配64GB
• /home 分配475GB

6.分区操作

找到free space，鼠标双击后，/根目录分配460GB，选择逻辑分区，盘符填写"/"