Isaac Sim 安装与使用

qq_46095529

于 2024-06-11 21:30:42 发布

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文章标签： ubuntu 人工智能

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_46095529/article/details/139608441

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文章目录

0. Isaac Sim
1.双系统的安装
2.显卡驱动安装
3.NVIDIA Isaac Sim 软件
- 3.1 下载 NVIDIA Omniverse
- 3.2 Isaac Sim 安装
参考

0. Isaac Sim

Isaac Sim是一个从头开始构建的软件平台，旨在支持日益自动化的世界。目标是使您尽可能容易地为真实的物理机器人设计、调整、训练和部署自主控制代理。
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电脑配置要求

检测自己的电脑满不足满足最低要求，最低GPU显卡最低是3070 8GB显存，英特尔酷睿i7（第7代），32GB内存。操作系统可以支持Ubuntu和Windows系统，但是The Isaac Sim container 只支持Linux，所以推荐安装Ubuntu 22.04系统，在Linux上运行Isaac Sim。

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1.双系统的安装

1.1压缩硬盘

Isaac Sim 最低要求是50GB左右空间。所以我们需要准备预留50G进行系统安装，找到计算机管理->磁盘管理

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找到一个空余磁盘，例如D盘，右键压缩卷，分出来50GB就行。

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按需求分配即可。

现在固态硬盘比以前便宜很多了，国产的硬盘性价比也高，我这里是准备了一块1tb的硬盘给到ubuntu系统，就是953GB未分配。

1.2 下载Ubuntu镜像系统

需要注意一点，Isaac Sim对ubuntu 20.4的ROS1和ROS2不再支持，并将来打算删除，推荐安装ubuntu 22.04，别下载成最新的ubuntu 24.04， Isaac Sim暂时不支持哈。

https://www.releases.ubuntu.com/22.04/

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1.3 把U盘制作系统盘

https://rufus.ie/en/

下载rufus软件

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将准备好的u盘插在电脑上
打开刚刚下载的rufus软件

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完成后，关闭窗口然后电脑重启就行了。

1.4 通过BIOS进入系统盘

上网搜索一下，你的主板如何进入BIOS的，不同主板的操作会有略微不同，但是思路是一样的，我的主板是微星，操作就是就是开机后，一直敲键盘上的"Del"按键进入BIOS，然后要设置两个地方：1.将U盘设置为开机启动项。2.将“安全启动”关闭。

1.微星的开机启动项设置比较简单，用鼠标把UEFI USB往前拖动就行了。

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2.将“安全启动”关闭，这里顺序"SETTINGS"->“安全”->“安全引导”->“安全启动”-> “允许改为禁止”。

然后F10保存重启就行了。如果你实在不知道自己电脑主板怎么进入BIOS设置，可以去某东或者某宝找到主板品牌的人工客服问问怎么设置。反正我一开始找不到安全启动就是问客服怎么搞的，哈哈。

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1.5 设置分区

重启后就会进入U盘的系统引导，我们需要将U盘的系统引导复制到刚刚分配硬盘中。

1.系统我会设置为英文，并不是为了装逼啊，因为之前开发真的遇到过中文编码导致报错的情况，所以后面使用都会考虑避免这些问题。
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2.会让你选择连接一个网络，我这里插着网线，就自动帮我跳过了。

3.常规软件的安装，这个默认选项继续就行。

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4.选择其他安装选项

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5.分区思路

看了很多博客一般分区思路如下，需要划分四个区域

/根目录跟/home平分
/biosgrub 分配500MB-2GB
/swap 分配内存大小一样
/home 跟/根目录平分

那么举个例子，我的1000G分配如下

/ 分配 460GB
/biosgrub 分配1GB
/swap 分配64GB
/home 分配475GB

6.分区操作

找到free space，鼠标双击后，/根目录分配460GB，选择逻辑分区，盘符填写"/"

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鼠标双击free space，/biosgrub分配1GB，用作保留BIOS boot区域

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鼠标双击free space，/swap 分配64GB，用作交换空间

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鼠标双击free space，/home分配475GB，选择逻辑分区，盘符填写"/home"

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Device for boot loader installation 选择/biosgrub 前面的Device设备

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地区选择上海

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设置用户名，计算机设备名称，选择密码。

要记得你的用户名和密码，因为很多操作要登陆密码的，设置简单一点就行。

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接下来就是一直等待安装。

然后弹出信息点击Restart Now按键。

Installation is complete.You need to restart the computer in order to use the new installation.

接下来弹出这个指示，拔掉U盘按下键盘回车。

Please remove the Installation medium,then press ENTER:

重启就能选择进入Ubuntu系统，第三个选项是进入Windows操作系统。默认进入第一个Ubuntu系统就代表双系统安装成功。

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如果发现还是进入Windows操作系统，查看一下BIOS中的UEFI 硬盘BBS优先权，将Ubuntu启动选项设置为优先。

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7.Windows操作系统时间同步

Ubuntu系统切回Windows操作系统后，会发现Windows操作系统时间慢了几个小时，需要在Ubuntu系统终端(Ctrl+Alt+T)敲下面的指令。sudo是系统命令，需要输入密码，密码就是用户设置的密码。

sudo timedatectl set-local-rtc 1 --adjust-system-clock

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate time.windows.com

sudo hwclock --systohc

2.显卡驱动安装

2.1 下载显卡驱动安装包

https://www.nvidia.com/Download/index.aspx

找到对应显卡的并下载驱动，例如为这边是4070tis，就填入相关信息搜索并确认下载就行了。

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.run放在/home目录下即可。

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2.2 禁用默认驱动

在终端输入命令打开blacklist.conf文件。

sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf

在打开的文件末尾输入并保存：

blacklist nouveau
options nouveau modeset=0

最后更新一下系统的initramfs镜像文件，在终端中输入：

sudo update-initramfs -u

完成以上步骤后，重启电脑。然后在终端中输入：

lsmod | grep nouveau

如果没有输出的话就说明禁用了nouveau。

2.3 进入tty模式安装驱动

到这一步需要关闭图形界面，使用其他设备阅读。

终端输入：

sudo telinit 3

此时进入黑色命令行界面，输入用户名和密码。

登入用户后，在终端输入

sudo service gdm3 stop

给安装文件赋予权限，然后运行安装

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-550.90.07.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-550.90.07.run

其他博客讲解笔记本的显卡可能需要在.run下增加参数，例如下面这样，我台式机不加这些参数也没出现啥问题。

sudo chmod a+x NVIDIA-Linux-x86_64-550.90.07.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-550.90.07.run -no-opengl-files -no-x-check -no-nouveau-check

注：只有禁用opengl这样安装才不会出现循环登陆的问题
-no-x-check：安装驱动时关闭X服务
-no-nouveau-check：安装驱动时禁用nouveau
-no-opengl-files：只安装驱动文件，不安装OpenGL文件

安装驱动过程大概率会报错。

ERROR: An error occurred while performing the step: "Building kernel modules" . See /var/log/nvidia-installer.log for details.

报错后输入如下命令可以重新打开图形界面。

sudo service gdm3 start

看一下/var/log/nvidia-installer.log 日志文件报什么错误，发现是gcc版本太低了，最低需要gcc-12版本以上，Ubuntu 22.04默认安装的是gcc-11，所以驱动就安装失败了。

   warning: the compiler differs from the one used to build the kernel
     The kernel was built by: x86_64-linux-gnu-gcc-12 (Ubuntu 12.3.0-1ubuntu1~22.04) 12.3.0
     You are using:           cc (Ubuntu 11.4.0-1ubuntu1~22.04) 11.4.0
   
   Warning: Compiler version check failed:
   
   The major and minor number of the compiler used to
   compile the kernel:

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解决

终端安装

sudo apt-get install g++-12 -y

配置update-alternatives，我们可以将11和12版本添加到update-alternatives工具中，就可以方便的切换。

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-11 20 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-11

sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-12 25 --slave /usr/bin/g++ g++ /usr/bin/g++-12

后面可以通过按键选项切换gcc版本，这里选择gcc-12

sudo update-alternatives --config gcc

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然后重头进入tty模式安装驱动跑一遍就行。

我看别的博客会有其他的一些选项，可以多参考一下别人，我这边只弹出四个选项，如下：

1.第一个选项忘了是啥信息了
选择continue installation

2.Nvidia’s 32-bit compatibility libraries?
选择 No 继续

3.Would you like to run the nvidia-xconfigutility to automatically update your x configuration so that the NVIDIA x driver will be used when you restart x? Any pre-existing x confile will be backed up.
选择 Yes 继续

4.第四个选项提示你安装完成了
选择 OK 退出

输入如下命令可以重新打开图形界面。

sudo service gdm3 start

终端输入，有信息说明显卡驱动安装成功。

nvidia-smi

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3.NVIDIA Isaac Sim 软件

3.1 下载 NVIDIA Omniverse

https://www.nvidia.com/en-us/omniverse/

点击Get started

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点击Download SDK Now

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信息瞎填就行，然后Submit提交

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点击Linux下载

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下载完后在该路经终端下运行

sudo chmod +x omniverse-launcher-linux.AppImage
./omniverse-launcher-linux.AppImage

启动后弹出该界面，需要一个NVIDIA用户，没有用户就注册一个登陆。

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登陆用户前会有一些选项选择，一直选择默认就OK了，Omniverse Launcher登陆后界面就是这样。

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3.2 Isaac Sim 安装

Omniverse Isaac Sim可以在Omniverse Launcher的Exchange选项卡上找到并安装。在搜索栏中输入“isaac sim”。

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会发现有两个ISAAC SIM版本，建议使用最新版本的Isaac Sim来获得最新的安全补丁和错误修复。

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找到version 2023.1.1 点击install下载就行了。因为大部分厂家目前(2024.6.11)提供的机器人仿真都是version 2023.1.1或者是version 2023.1.0-hotfix.1，4.0.0的估计还需要一段时间去适配。

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安装后在LIBRARY中LAUNCH就好了

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单击开始运行Isaac Sim主应用程序。

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成功界面就是这样

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参考

双系统

【双系统】如何安装ubuntu22.04系统
https://blog.csdn.net/qq_43657247/article/details/125254138

显卡驱动

【超详细】【ubunbu 22.04】手把手教你安装nvidia驱动，有手就行，隔壁家的老太太都能安装
https://blog.csdn.net/huiyoooo/article/details/128015155

Ubuntu18-22.04安装和干净卸载nvidia显卡驱动——超详细、最简单
https://blog.csdn.net/Perfect886/article/details/119109380

Isaac Sim 使用手册

Isaac Sim Requirements
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/requirements.html

ROS & ROS 2 Installation
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/installation/install_ros.html

URDF Import: Turtlebot
https://docs.omniverse.nvidia.com/isaacsim/latest/ros_tutorials/tutorial_ros_turtlebot.html

bug解决

An error occurred while performing the step: “Building kernel modules”. See /var/log/nv
https://blog.csdn.net/qq_41185868/article/details/97529463

【Linux】Ubuntu22.04版本下实现gcc版本的快速切换
https://blog.csdn.net/muxuen/article/details/135298656

ubuntu 22.04 安装驱动可能遇到的坑
https://blog.csdn.net/a970973835/article/details/136892882

ISAAC Sim ROS2 Bridge Startup Failed
https://forums.developer.nvidia.com/t/isaac-sim-ros2-bridge-startup-failed/270270

Ubuntu18.04 显卡驱动安装(解决各种疑难杂症)
https://www.cnblogs.com/seansheep/p/15860648.html

qq_46095529

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1.2 下载Ubuntu镜像系统

1.3 把U盘制作系统盘

1.4 通过BIOS进入系统盘

1.5 设置分区

2.显卡驱动安装

2.1 下载显卡驱动安装包

2.2 禁用默认驱动

2.3 进入tty模式安装驱动

3.NVIDIA Isaac Sim 软件

3.1 下载 NVIDIA Omniverse

3.2 Isaac Sim 安装

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