ZYNQ移植CANOPEN

最新推荐文章于 2024-05-30 16:02:33 发布

nabiaosu8432

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分类专栏： ZYNQ 文章标签： ZYNQ CANOPEN

本文链接：https://blog.csdn.net/nabiaosu8432/article/details/79915719

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本文档详细介绍了如何在ZYNQ FPGA平台上移植和配置CANOPEN协议栈。主要内容包括在can_data.c和main.c中设置节点ID，初始化CANOPEN节点，以及通过中间变量psCAN实现在CAN_init()中发送CAN消息。此外，还提到使用SDO查询对象字典中的1800 01数据来验证节点ID是否正确添加。

摘要由CSDN通过智能技术生成

由于CANopen的源码和ZYNQ的可以数据结构不同，转换一下

can_data.c

#include“can_data.h”


// volatile u32 FramePtr [4];
// volatile u32 TxFramePtr [4];
// volatile u32 RxFramePtr [4];




s32 XCanPs_Send_Self（XCanPs * InstancePtr，CanRxMsg * TxMessage）
{
    
	s32状态;
	u32 FramePtr [4] = {0,0,0,0};
	Xil_AssertNonvoid（InstancePtr！= NULL）;
	Xil_AssertNonvoid（TxMessage！= NULL）;
	Xil_AssertNonvoid（InstancePtr-> IsReady == XIL_COMPONENT_IS_READY）;

	if（XCanPs_IsTxFifoFull（InstancePtr）== TRUE）{
    
		状态= XST_FIFO_NO_ROOM;
	} else {
    



		FramePtr [0] | = TxMessage-> IDE << 16;
		如果（TxMessage-> IDE == CAN_Id_Standard）
		{
    
		FramePtr [0] | = XCANPS_IDR_ID1_MASK＆TxMessage-> StdId << 21;
		}
		其他
		{
    
		FramePtr [0] | = XCANPS_IDR_ID2_MASK＆（TxMessage-> ExtId << 1）;
		FramePtr [0] | = XCANPS_IDR_ID1_MASK＆（TxMessage-> ExtId << 3）;
		}
		FramePtr [0] | =（uint32_t）TxMessage-> RTR;
		/ *获得DLC * /
		FramePtr [1] =（uint32_t）TxMessage-> DLC << 28;
		FramePtr [2] | =（XCANPS_DW1R_DB0_MASK＆（（（uint32_t）TxMessage-> Data [3]）<< 24））;
		FramePtr [2] | =（XCANPS_DW1R_DB1_MASK＆（（（uint32_t）TxMessage-> Data [2]）<< 16））;
		FramePtr [2] | =（XCANPS_DW1R_DB2_MASK＆（（（uint32_t）TxMessage-> Data [1]）<< 8））;
		FramePtr [2] | =（XCANPS_DW1R_DB3_MASK＆（uint32_t）TxMessage-> Data [0]）;
		FramePtr [3] | =（XCANPS_DW2R_DB4_MASK＆（（（uint32_t）TxMessage-> Data [7]）<< 24））;
		FramePtr [3] | =（XCANPS_DW2R_DB5_MASK＆（（（uint32_t）TxMessage-> Data [6]）<< 16））;
		FramePtr [3] | =（XCANPS_DW2R_DB6_MASK＆（（（uint32_t）TxMessage-> Data [5]）<< 8））;
		FramePtr [3] | =（XCANPS_DW2R_DB7_MASK＆（uint32_t）TxMessage-> Data [4]）;