0x6040控制字

1通用控制字：

【0x6040】                    CSP8
[0]伺服准备好【1 true】
[1]接通主电  【1 true】        6 》7 》F
[2]停机      【0 true】
[3]伺服使能   【1 true】

[4]                          ↑命令执行
[5]                          1立即
[6]                          1相对0绝对
[7]故障复位  【↑ true】

[8]暂停      【↑ true】
[9]
[10]                         1定位完成
[11]

[12]                         1定位不能被打断
[13]                         0运动参数有效
[14]                         
[15]                         1定位完成应答


完成后，才下一步
0x4F--0x5F（相对位置）/0xF--0x1F（绝对位置）

0x6F--0x7f（相对位置）/0x2F--0x3F（绝对位置）

2CSP：

0x6041状态字：

【0x6041】        CSP8          HM6
[0]准备启动 
[1]启动        
[2]允许操作   
[3]错误  
   
[4]上电
[5]快速停止
[6]未启动
[7]

[8]异常停止
[9]远程
[10]                            位置到达
[11]限位开关

[12]             跟随有效        原点完成
[13]