KDL学习之路01：KDL(Kinematics and Dynamics Library)入门学习

前言：搞工业机器人研究的，很少有不知道KDL的吧，机器人的正、逆运动学求解是一个非常重要的内容。

KDL源码编译安装

首先在github上下载KDL的最新源码，接着通过手动编译安装.

cd orocos_kinematics_dynamics-1.4.0/orocos_kdl
mkdir build && cd build
cmake -DCMAK_BUILD_TYPE=Release ..
make -j4
sudo make install

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测试KDL是否安装成功

这里，我们来创建一个hello_kdl项目（毕竟，学习编程，从Hello World开始）
CMakeLists.txt文件的内容如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)
project(hello_kdl)
find_package(orocos_kdl REQUIRED)
include_directories(${orocos_kdl_INCLUDE_DIRS})
add_executable(${PROJECT_NAME} "main.cpp")
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${orocos_kdl_LIBRARIES})

main.cpp文件内容如下：

#include <iostream>
#include <kdl/frames.hpp>

//using namespace KDL;
using namespace std;
int main(int argc, char** argv)
{
//    Vector v = Vector(1,2,3);
    KDL::Vector v1(1,2,3); //隐式创建对象
    for(int i=0; i<3; ++i){
        cout<<v1[i]<<";";
    }

    cout<<"\n";
    KDL::Vector v0 = KDL::Vector::Zero(); //显式创建对象
    KDL::Vector vec; //隐式创建对象，调用默认构造函数，成员数据被初始化为0
    cout<<vec.x()<<";"<<vec.y()<<";"<<vec.z()<<"\n";
//    std::cout<<v.data[0]<<std::endl; //获取数组的第一个元素
    for(int i=0; i<3; ++i){
        cout<<v0(i)<<" "; //循环输出数组的元素
    }
    cout<<"\n";
    cout<<v0.x()<<" "; //获取数组的第一个元素
    cout<<v0[0]; //获取数组的第一个元素
    return 0;
}

运行结果为：
1;2;3;
0;0;0
0 0 0
0 0