树莓派工程文件编译过程

零. 树莓派编译

记录编译过程的方法和一些问题

一. 已有工程文件拷贝至树莓派

1. 已有工程文件拷贝至树莓派

根据自身所做项目，拷贝工程文件到树莓派，注意文件路径，文件夹名称等。

2. 编译

进入工程文件夹，编译

catkin_make -j8

(1)问题：Could not find the required component ‘tf2_geometry_msgs‘. The following CMake error indicates that…
原因：缺少库
解决：安装库

sudo apt install ros-kinetic-tf2-geometry-msgs

指令撰写规则
①kinetic：如果是ros的其他版本，只需要将kinetic换成你的版本即可
②包名：注意要把包名中的 _ 换成 - ，其他包类似。
（2）问题：编译的时候卡死
原因：树莓派的swap交换空间不够
解决：
①确保系统中有足够的空间来用做swap交换空间，在/opt/image中添加2G的swap交换文件

cd /opt
sudo mkdir image
cd image
sudo touch swap    #创建文件
sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=2048000

添加交换文件并设置为2G（也可以设置为1G），运行此命令会等待几分钟后返回：

1024000+0 records in
1024000+0 records out
大小 copied, 所用时间 s, 速度 MB/s

②创建（设置）交换空间，使用命令mkswap

sudo mkswap /opt/image/swap

返回：

Setting up swapspace version 1, size = 2 GiB (2097147904 bytes)

③检查现有的交换空间大小，使用命令free

free -m

返回：

              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         185          28          14         711         660
Swap:             0           0           0

或者检查meminfo文件

grep SwapTotal  /proc/meminfo

④启动新增加的2G的交换空间，使用命令swapon

sudo swapon /opt/image/swap

⑤检查现有的交换空间大小，使用命令free

free -m

返回：

              total        used        free      shared  buff/cache   available
Mem:            925         185          28          14         711         660
Swap:             0           0           0

或者检查meminfo文件

grep SwapTotal  /proc/meminfo

⑥修改/etc/fstab文件，使得新加的2G交换空间在系统重新启动后自动生效

sudo gedit /etc/fstab  #也可以将gedit换成vim

在文件最后加入：

/opt/image/swap    /swap    swap    defaults 0 0

重启之后再次编译，成功