FreeRTOS学习（二）任务基础

1.任务引入

  在嵌入式开发中，有两种常见的开发方式：前后台系统和嵌入式操作系统。

1.1 前后台系统

  前台：就是中断，可以多级嵌套，处于处理一些实时性要求比较高的事件，比如按键的状态获取。
  后台：一个无限循环，在循环中调用相关函数完成相应操作。

  这种编程方式的主要缺陷在于两方面
（1）复杂度方面：无法实现复杂的系统
（2）实时性方面：难以保证较高的实时性
  尤其是一些穿戴类产品，集成了多种传感器，还涉及蓝牙 BLE数据通讯等，系统复杂度高、实时性要求高 ，因此针对类似这种产品开发就需要引入实时操作系统。

1.2 嵌入式操作系统

  先来说说嵌入式操作系统解决上述问题的思路：化整为零
（1）将大问题拆分成小问题
（2）每个小问题单独作为一个任务
  也就是说，将一个复杂系统按照一定的思想进行模块划分，比如通信模块，传感器管理模块，事件处理模块等等，每个模块作为一个任务。
  另一点呢，就是任务调度与切换，不管是抢占式还是时间片调度，从CPU角度来说，就是以极高的频率来切换处理各个任务；从任务角度来说，就是以极高的频率按照一定顺序获取CPU的使用权。
  最终的效果，看起来像是多个任务在同时运行处理，从而解决系统复杂、且实时性要求高的问题。

2.任务基础知识

2.1 任务状态

  一个任务基本的状态可以划分为 运行态 和 非运行态，在非运行态的基础上又扩展除了三种状态，一种有四种任务状态。
（1）运行态
  比较容易理解，就是任务当前拥有 CPU 的使用权，正在执行的状态。
（2）就绪态
  万事俱备，只欠 CPU 使用权。有两个小事情提一下。

• CPU 总是在就绪态的任务中选择优先级最高的任务
• 任务一旦创建成功，就处于就绪态

（3）阻塞态
  处于阻塞态的任务一般是由于 延时 或 等待某个事件(队列、信号量等)。
（4）挂起态
  只有调用挂起任务函数才能将任务挂起，解铃还须系铃人，也只有调用任务恢复函数才能将任务从挂起态切换回就绪态。

图片来源于Here

2.2 任务控制块

  每个任务都有一个任务控制块，用来保存任务的一些属性，可以将这个结构体理解为任务的 身份证ID，主要包含了任务的堆栈地址、名称、优先级、以及要任务控制要用到的列表项等。

  关于任务控制块的详细内容，有兴趣的可以参考这篇博客，个人感觉解释的比较详细

  这里涉及了两个列表项，延伸解释一下。
  以状态列表项为例，由上面的内容可知，任务有四种状态，除了运行态，其他状态都有一个对应的列表，以便于任务调度器对任务进行管理。

//就绪列表和阻塞列表
PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];//就绪列表
PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList1;                        //延迟列表1
PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList2;                        //延迟列表2
//当任务从挂起或阻塞状态被激活时，如果调度器也处于挂起状态，任务会先放进xPendingReadyList队列，等到调度器恢复时（xTaskResumeAll）再将这些xPendingReadyList里的任务一起放进就绪列表
PRIVILEGED_DATA static List_t xPendingReadyList;                        //暂存列表


#if( INCLUDE_vTaskDelete == 1 )
    PRIVILEGED_DATA static List_t xTasksWaitingTermination;             //僵尸列表
#endif

#if ( INCLUDE_vTaskSuspend == 1 )
    PRIVILEGED_DATA static List_t xSuspendedTaskList;                   //挂起列表
#endif

  当任务处于对应的状态时，便将任务挂到相应的列表上。这里，如果大家对列表和列表项没有概念的话，可理解为铁链和链环。

2.3 任务堆栈

  任务创建需要从内存中申请两块内存，一个是任务控制块，另一个就是任务堆栈。

• 任务堆栈的主要用途是
  （1）任务函数中创建的变量占用
  （2）任务切换时保护现场，就是将CPU的寄存器值保存到堆栈中，下次任务运行时再次加载。
• 任务堆栈的大小
  实际字节数 = 申请的数量 * 4。因为任务堆栈的数据类型是 StackType_t，其本质是 uint32_t。

2.4 任务优先级

  每个任务都可以分配一个优先级，范围是 0~（configMAX_PRIORITIES -1），这个宏是在 FreeRTOSConfig.h 配置文件中定义

#define configMAX_PRIORITIES              (7)

  关于优先级，主要注意以下几点：

• 数值越小，优先级越低。空闲任务优先级为 0，优先级最低。
• 优先级不同，采用抢占式调度。即就绪态的高优先级任务可以抢占优先级任务
• 优先级相同，采用时间片调度。默认宏是开启的。

  任务优先级的分配也很有讲究，分配好坏对任务的执行顺序、效率都有很大影响。这里先简单举个栗子，一般地，对于涉及任务通信的，接收任务的优先级要高于发送任务的优先级。这样的话，一旦队列、信号量等有信息，便能立即响应处理。

2.5 任务实现

  任务实现，指的就是任务函数，就是一个无限循环，循环内实现任务需要完成的操作。任务函数类型如下：

void ATaskFunction( void *pvParameters );

• 任务是死循环，不需要返回值，因此为 void 类型；
• 参数为 void* 型指针，可以指向任何类型的指针。

  有两点不太常见的操作，可以忽略：

• 任务函数不能退出，一旦退出，就要立即删除掉这个任务；
• 就是多个任务可以共享一个任务函数，传入的参数需要不一致。