IK反向动力学简单理解

选中Player对象，创建空的子对象，做六个小球，分别对应body，leftHand，rightHand，leftFoot，rightFoot，lookat，接着在AnimatorController的Base Layer中勾选IK Pass项，补选的话后面球不会动。
1）创建MyIK脚本，实现IK功能
2）在类MyIK中加入以下变量：

public Transform bodyObj=null;
public Transform leftFootObj=null;
public Transform leftHandObj=null;
public Transform rightHanddObj=null;
public Transform rightFootObj=null;
public Transform lookatObj=null;
private Animator avatar;
private bool ikActive=false;

前面六个变量是对应操作对象，avatar表示角色对象的Animator组件，ikActive表示是否勾选IK选项，在Inspector窗口将这些变量一一赋值。
在函数中Start初始化变量avatar

avatar=GetComponent<Animator>();

在函数Update中加入以下代码：

if(!ikActive)
{
  if(bodyObj!=null)
  {
    bodyObj.position=avatar.bodyPosition;
    bodyObj.rotation=avatar.bodyRotation;
  }
  if(leftFootObj!=null)
  {
    leftFootObj.position=avaatar.GetIKPosition(AvatarIKgoal.LeftFoot);
    leftFootObj.rotation=avaatar.GetIKRotation(AvatarIKgoal.LeftFoot);
  }
  if(looatObj!=null)
  {
    lookatObj.position=avatar.bodyPosition+avatar.bodyRotation*new 
    Vector3(0,0.5f,1);
  }
}

1.这是没有激活IK的状态，控制对象从avatar（角色）上获得
2.角色躯干部分的位置和旋转系数由Animator组件的bodyPosition和bodyRotation来设置
3.在设置角色左手位置时，调用dAnimator类的成员函数GetIKPosition，并指定IK目标为左脚，即AvatarIKgoal.LeftFoot。这样GetIKPosition就会返回IK目标点的旋转量，其返回的是一个Quaternion对象。
4.avatar.bodyPosition+avatar.bodyRotation*new
Vector3(0,0.5f,1);表示将球控制在颈部的控制球在角色前上方。
5.其余部位代码自行添加，一模一样
接着写激活IK的代码
在脚本添加OnAnimatorIK中加入以下代码：

void OnAnimatorIK(int layerIndex)
{
  if(avatar==null) ruturn;
  if(ikActive)
  {
   avatar.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot,1.0f);
   avatar.SetIKRotationWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot,1.0f);//不设置的话不会动的
  }
  if(leftFootObj!=null)
  {
   avatar.SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot,leftFootObj);
   avatar.SetIKRotation(AvatarIKGoal.LeftFoot,leftFootObj);
  }
  if(lookatObj!=null)
  {
    avatar.SetlookatPosition(lookatObj.position);//视角不会旋转的所以就不用加旋转
  }
  
}
else
{
  avatar.SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot,0);
  avatar.SetIKRotationnWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot,0);
}

剩下部位代码自行添加，照着做就行。
再加个勾选IK选项的代码：

void OnGUI（）
{
  ikActive=GUILayout.Toggle(ikActive,"激活IK")；
}

所以，使用IK功能时要用到 SetIKPositionWeight(AvatarIKGoal.LeftFoot,1); 设置权值然后再调用 SetIKPosition(AvatarIKGoal.LeftFoot,leftFootObj);
不用IK的话不用权值，接着 GetIKPosition(AvatarIKgoal.LeftFoot);

FK是父骨骼带动子骨骼，IK是子骨骼带动父骨骼。

参考Unity官方案列