闫令琪Game101-Lecture 04 Transformation Cont.

如果对矩阵进行顺时针旋转$\theta$角度，那应该怎么样表示。还是使用特殊值带入可以得到。我们发现更好是逆时针旋转$\theta$角度的逆矩阵。在数学上，一个矩阵的逆矩阵恰好是该矩阵的话，我们称之为正交矩阵。

• 概述

  • 3D 变换
  • 观测变换
    • 视图/相机 变换
    • 投影变换
      • 正交投影
      • 透视投影

• 3D 变换

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  • 如果绕着坐标轴旋转，变换如图所示。注意绕$y$轴旋转的话，有点不一样。原因是之前说叉乘确定方向是右手定则，$x$ 与$z$ 叉乘得到的向量与$y$轴方向相反，使用$y$轴的变换矩阵比较特殊（$y$是由$\vec{z}$ 叉乘$\vec{x}$得到）。

    绕着一个坐标轴旋转，其所属坐标保存不变，其他坐标转换为2D旋转模型。

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  • 一般旋转

    • 我们能否使用绕轴旋转的组合得到一般旋转？

      

    • 一般旋转通用公式：

      公式证明过程：

      

      • 和2D变换相似，我们的旋转是默认原点旋转。首先我们讲其平移到原点，然后进行旋转，然后再平移到目标位置。
      • 拓展：老师建议学有余力的同学可以考虑了解四元数知识

• View/ Camera Transfomation

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  • 如何完成视图变换

    • 首先定义相机

      • 位置
      • 朝向
      • 旋转方向

      

    • 关键观察

      

    • 通过$M_{view}$矩阵改变相机[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-09YUAyn2-1634820015446)(高级计算机图形学二.assets/image-20211021105725142.png)]

    • 首先通过平移移动到原点坐标，变换为$T_{view}$;把$t$轴放置到$y$轴，把$g$轴放置到$-z$轴，但是直接映射不太好写，如果放过来，把$x、y、z$轴发过来的话，比较方便，然后进行逆变换：

      旋转变换矩阵是正交矩阵，其逆矩阵为它的转置矩阵。

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• Projection transformation

  • 有两种投影，一一种是正交投影，一种是透视投影

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  • 正交投影

    

    

    把$Z$扔掉，这所有的平面都在$x$ $y$ 平面上，然后把结果变成[-1,1]范围。

    问题： 如何判断前后面？

  • 如何把物体映射到正交平面

    

    

    转换为矩阵变换的表示，先平移再调整规格：

    

    

    因为选定的坐标轴使用右手定则，所以远近的方面恰好相反。

    OpenGL使用的$Z$轴和我们这里假定的相反，所以出现相反的结果是合理现象

  • 视图投影——使用最广泛的投影

    

  • 在同一平面内，两个平行线不会相交。但是在透视投影中，平行线是会相交的。

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  • 如何做视图投影

    • 挤压Frustum挤压成Cuboid

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      给定$y$变化可以得知变换，最后推广到$x、z$

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      根据$x、y、z$如何变换，可以得到矩阵$M_{persp->ortho}$ ,只剩下第三行不知道。

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      近的平面上任何点不会变换，远的平面$z$轴的点不会变换

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      上图中，在近端$x,y$保持不变。所以$(00AB)$

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    • 列方程解出$AB$。这一步完成了解压操作，把平面挤压成了正交投影；之后进行正交变换。这样的结果可以得到最终变换。