GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪——Lecture 04 Transformation Cont.

最新推荐文章于 2021-12-29 11:10:02 发布
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分类专栏： 计算机图形学 文章标签： 线性代数 机器学习 自动驾驶
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GAMES101-现代计算机图形学入门-闫令琪——Lecture 04 Transformation Cont.

目录

旋转矩阵的逆就是旋转矩阵的转置

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  • 如果一个矩阵的逆等于它的转置，那么这个矩阵是正交矩阵

3D transformations

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  • 先线性变换再平移

Scale

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Translation

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Rotation around x-, y-, or z-axis

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  • 实际上就是固定旋转轴的值，其他就是二维的
  • 其中绕y轴的是反着的，因为y是由z×x得到的，所以y轴的逆时针相当于x、z的顺时针，因此角度相当于是负的，得到上图答案。

3D Rotation

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上面三种旋转姿态：roll、pitch、yaw

罗德里德斯旋转公式

旋转轴n和旋转角度α（默认旋转轴过原点）
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四元数（quaternation）

-可以更好的处理插值，因为普通的坐标旋转15°和旋转25°取平均不是旋转20°，不适合做插值。

Viewing（观测）transformation

View（视图）/ Camera transformation

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How to perform view transformation（观测矩阵）

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  • 约定俗称：
    相机永远在原点看向 -z 轴，向上方向为y轴
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如何实现相机位置变换
  • 先平移，然后求旋转
  • 旋转不好求，先求其逆矩阵，然后再求自己
  • 逆矩阵就是由坐标轴变到那三个方向，下面的矩阵很重要！
  • 旋转矩阵的逆就是他的转置
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Summary
  • 任何时刻，相机和物体都应用同样的变换
  • 保持相机在原点，上方向在Y，看向 -Z

Projection（投影）transformation

  • Orthographic（正交）projection
    – 更多用于制图（不再适用于近大远小）
  • Perspective（透视）projection
    – 平行线不再平行
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Orthographic（正交）projection

– 无论多远都是那么大，把对应的z扔掉就可以。
– 不管范围多大，都把他移到二维-1，1的矩形上。

  • 操作
    先平移再缩放：
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    如果一个东西离我们远，其z值小。
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    OpenGL用左手系，会产生远的z值大的好处，但是也有很多弊端，比如x×y不等于z。
Perspective（透视）projection
  • 这个投影是最常用的
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  • 挤压原则：（挤压成长方体）
    1.近平面永远不变
    2.近远平面z值永远不变
    3.中心点永远不变
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    想要得到问号的值：用到近远平面z值永远不变
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    可以将？？？？变成（0 0 A B）
    再用远平面中心点永远不变
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思考题：其他位置的z怎么变化的？（变大）

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逩跑の油條
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