基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作
文章平均质量分 89
LANLANLAN_hust
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第六节 ROS计算和发布里程计与tf变换
系列文章目录第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定 第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度 第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信,传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计目录系列文章目录前言1.位移信息计算2.速度信息3.发布里程计二、发布tf变换1.内容计算2.发布tf三.rviz查看信息与launch集成节点总原创 2021-08-18 17:20:02 · 4218 阅读 · 9 评论 -
[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度
系列文章目录第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定 第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信,传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计目录系列文章目录前言二、使用步骤1.修改读取函数2.调用函数并修改YAW数据总结前言今天移植MPU的库来读取YAW轴角度一、移植DMP库具.原创 2021-08-18 16:36:26 · 1769 阅读 · 0 评论 -
[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第三节 stm32线速度标定
系列文章目录第一节stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信,传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计目录系列文章目录前言一、pid介绍二、pid简单调整方法总结前言今天来为大家介绍底盘实际运动整定方法一、位置环控制小车行驶1m 位置环控制小车行驶1m..原创 2021-08-17 22:50:20 · 2337 阅读 · 1 评论 -
[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第二节 stm32电机pid控制
系列文章目录第一节stm32电机驱动与编码器读取反馈 第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信,传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计前言今天来为大家介绍pid控制一、pid介绍相信pid大家不陌生,就算陌生也没关系,从头写一下pid控制,pid就是要明确控制目标(setpoint),控制对象当前量(curr.原创 2021-08-17 22:09:03 · 3333 阅读 · 2 评论 -
[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈
系列文章目录第一节stm32电机驱动与编码器读取反馈第二节 stm32电机pid控制第三节 stm32线速度标定第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信,传输底盘速度等信息第六节 ROS计算和发布里程计提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档目录系列文章目录前言1.pwm与电机正反转2.编码器初始化二、pwm控制与编码器使用1.pwm使电机.原创 2021-08-17 21:26:49 · 8668 阅读 · 6 评论 -
[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作] 第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信,传输底盘速度等信息
系列文章目录提示:这里可以添加系列文章的所有文章的目录,目录需要自己手动添加例如:第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示:写完文章后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档文章目录系列文章目录 前言 一、pandas是什么? 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言经过编写完成底盘代码后,我们现在需要将底盘实时信息传输到上位机中硬件设备:STM32F103RCPC机一、硬件保证1.连接ST原创 2021-08-17 20:55:10 · 5555 阅读 · 11 评论