【VREP】四舵轮(or n舵轮)自旋与平移融合运动解算
实现效果如图:1.四舵轮模型先介绍舵轮几个概念v1 v2 v3 v4四个舵轮轮速O1 O2 O3 O4四个舵轮舵角,规定舵角为与车体正方向为x正半轴建立坐标系中,与x正半轴的夹角,大小为-180到180V Vw V是用户输入车体的平移方向,V是是矢量(假如输入Vx与Vy那么可以自己算V)与自旋速度值。我们要做的就是分解三个速度为八个电机的值平移平移应该很容易相通就是四个舵角朝向一致,轮速为V自旋自旋也很容易,逆时针为正向的话,此时就是轮子摆...
原创
2021-09-20 21:49:48 ·
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