[基于STM32底盘控制与ROS上层导航小车制作]第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度

系列文章目录

第一节 stm32电机驱动与编码器读取反馈

第二节 stm32电机pid控制

第三节 stm32线速度标定

第四节 stm32添加mpu6050得到angle角度 

第五节 实现STM32与ubuntu系统下的ROS串口DMA通信，传输底盘速度等信息

第六节 ROS计算和发布里程计与tf变换

系列教材包含

底盘搭建与stm32代码编写，ros激光雷达建图与导航编写，实现动态避障与导航

底盘包含

两轮差速轮（自制）

四轮全向轮（所属团队大家一起搭建）

底盘不同就是在底盘的运动分解与控制，ros部分里程计计算和本地规划器不同，两轮用的base_local_Planner，四轮用的teb_local_planner,来规划发布速度控制底盘

gjhhust / Repositories · GitHubhttps://github.com/gjhhust?tab=repositories

---

目录

系列文章目录

前言

二、使用步骤

1.修改读取函数

 2.调用函数并修改YAW数据

总结

---

---

前言

今天移植MPU的库来读取YAW轴角度

---

一、移植DMP库

具体移植都能搜到，这里不详细介绍了最终就是这四个文件

 最后在主程序初始化内引用函数

mpu_dmp_init();

二、使用步骤

1.修改读取函数

在inv_mpu.c中有这样一个函数用来读取三个角度，我们小车只需要YAW即可，其它注释掉

 2.调用函数并修改YAW数据

这里角度这样处理，至于为什么*88，因为共用体内我们定义的数据类型data是大约-3万到3万，超出了就被丢弃了，我们为了发送数据与计算方便，统一乘个倍数发送

angle = 88 * Yaw;

---

总结

角度读取后会有零飘很正常，这是MPU6050的缺点，但是不能飘过大，一分钟1°左右。