【VREP】remoteAPI制作vs工程流程，Freertos在VS2019实现流程及问题解决办法，

前言

  这篇文章是用于freertos系统能够在vs2019上实现，并且加入Vrep的remoteAPI，最终是为了能够使得仿真的代码能直接倒是移植到单片机上，stm32上也是搭载的freertos，这样会少很多衔接工作

   这篇博文介绍了freertos载入vs2019工程的全过程与问题解决

一、Freertos在vs2019的实现（如果只看VS2019与coppeliasim的连接直接跳到第二部分即可）

1.下载freertos示例，根据示例展开移植

链接为：FreeRTOS Documentation

点击Book companion source code即可下载。

2.vs2019中创建空工程test 

打开下载的解压包中复制如下到工程根目录

至于FreeRTOSConfig.h，这是frertos配置文件，我们也不一定需要自己配，可以打开example，里面许多示例，你可以现在vs中每个例子运行的看看，那个是你当前需要的，这样直接复制其目录下的两个文件到工程test根目录

此时文件部分就ok了，接下转入vs中进行设置

3.设置链接头文件

打开项目/属性

点击到这里在  附加包含目录内添加以下路径

$(ProjectDir)\

$(ProjectDir)Supporting_Functions\

$(ProjectDir)FreeRTOS_Source\include\

$(ProjectDir)FreeRTOS_Source\portable\MSVC-MingW\

 在c/c++/处理器/预处理器定义添加

WIN32
_DEBUG
_CONSOLE
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
DO_NOT_USE_SHARED_MEMORY
NON_MATLAB_PARSING
MAX_EXT_API_CONNECTIONS=255

4.添加资源文件

添加Freertos文件夹（就是筛选器）

里面加入Freertos_Source内的所有文件如下图

然后再头文件源文件内添加现有项，main.h可有可无，是我后期自己加的

5.编译运行

编译一下，我当时选择的FreeRTOSConfig.h是example008里的，也就是第八个例子，发现报错

 定位过去

 意思是这两个参数配置不能一个是1一个是0，于是我转到INCLUDE_xTimerPendFunctionCall将它定义成0就好了

如果用的其它例子可能有其它问题，可以自己修改配置文件FreeRTOSConfig.h解决

示例八运行成功

二、Vrep在vs2019的实现（基于freertos）

1.先找到remoteapi的资源文件位置：

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib

目录内长这样，其实就是个vs的例子，我这里已经运行过给，所以多了一些文件，第一次进去首先选择64位或者32位的程序，如果你需要和其他有些模块一起用的话，比如我这里需要和freertos一起用，而它是32位的，如果你知识用remoteAPI控制一下，那么64位和32位都行，VS支持两种编译器。

这里我选择32位的打开，vs会提示平台工具集更改新的V142，确认就行

修改项目属性的C\C++\输出文件的对象文件名为$(IntDir)%(RelativeDir)

然后编译成功即可

如果选择32位则上面那个目录里多了Release文件夹，如果64位的则多了x64\Release的文件夹，里面就是我们对应的库

2.复制文件

 这三个文件夹复制到刚刚创建的vs工程内，可以是freertos的那个工程，也可以是单纯的新工程，新建个文件夹RemoteAPI_Source,放进去

32位

然后回去最初找的文件夹，C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib，进入Release文件夹，复制上面目录地址

64位

然后回去最初找的文件夹，C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib，进入Debug\Release文件夹，复制上面目录地址

  然后进入电脑，系统高级设置\环境变量

 3.vs内配置

第四步完了后输入链接库的地址，就是当时复制过的的dll文件的所在目录，记得自己验证一下目录自己的电脑里存不存在

32位

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\Release

64位就是

C:\Program Files\CoppeliaRobotics\CoppeliaSimEdu\programming\remoteApiBindings\lib\x64\Release 

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在c/c++内的常规添加RemoteAPI的头文件目录，就是第二步复制过去的三个文件夹，都加入，$(ProjectDir)的意思就是工程的根目录，这样添加地址可以之后移动工程位置时候保持这些目录地址都存在，记得下面计算的值可以复制出来验证一下你的地址对不对。

$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\
$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\remoteApi\

$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\include\

$(ProjectDir)RemoteAPI_Source\common\

---

修改项目属性的C\C++\输出文件的对象文件名为$(IntDir)%(RelativeDir)

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然后在main.c内添加头文件

#include"extApi.h"

编译，如果没有报错说明成功了，然后就是vrep仿真的内容了

测试：

添加main文件内容如下，同时打开vrep随便一个世界，编译代码通过后点击vs2019的运行

#include"extApi.h"
#include "stdio.h"
int main() {
	int ID = simxStart("127.0.0.1", 19997, 1, 1, 1000, 5);

	if (ID != -1) {
		printf("susseful");
		simxStartSimulation(ID, simx_opmode_oneshot);
	}
	while (1) {

	}
}

如果查看vrep中如图所示开始运行了，说明连接成功

 

三、问题解决

1.报错.dll无法打开

dll链接库出错，仔细检查这个库目录内的地址，善用之前说的那个计算的值，是实际电脑的目录，可以复制到文件管理器跳转去看看，地址下是否存在dll文件

2.头文件"extApi.h"不存在

也是库连接出错，可能也是资源文件没有添加到位，仔细检查目录地址，下图目录添加的是头文件目录，检查地址是否出错，注意看下“计算的值“就是你输入完的地址

注意！！！！VS内的编译器，如图是64位编译器

 32位编译器就是x86