十四、SCL核心应用课项目实战_仓储系统出料优先级控制程序设计

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前言

本文是基于B站上的《SCL核心应用课项目实战》课程，所做的笔记，主要包括程序代码和自己的理解注释。课程链接：SCL核心应用课项目实战（21课全）
陆杰锋老师讲得非常好，有理论讲解也有实战演练，需要具备一定的梯形图编程基础。
有空我会持续更新。

十四、仓储系统出料优先级控制程序设计

1.需求分析

如图所示，是一个4行7列的仓储系统，每一个存储位有一个行程开关，可用于判断存储区状态位。
功能要求：
A.需要自动判断仓储系统中的存储情况；
B.按照从下到上，从右到左的顺序出料；

分析：
1.可用二维数组映射每个仓储区的地址变量；
2.先建立数组Storage，数据类型是Array[1…7, 1…4] of Bool；
3.然后建立一个DWord变量DI，表示每个仓储区的地址变量；
4.将DI变量拆分成由28个Bool型变量组成的数组DI_Array；
5.利用for循环将数组DI_Array里的数据赋值给数组Storage。
6.注意：多层for循环嵌套时，先执行最内层的循环，即先变化的写最里面，后变化的写外面。

关于变量的拆分，需要用到AT指令，可以参考文章：十二、SCL核心应用课项目实战_运行设备累计功能实现。

2.程序编写

编程步骤：
1.新建一个FB块“仓储”；
根据上述分析，建立如下变量：

2.做变量映射；
假设右下角的仓储区的输入地址从I0.0开始，从下到上，从右到左依次增加，则DI_Array[1] - DI_Array[28]分别对应I0.0 - I3.3，并将DI_Array[1] - DI_Array[28]映射到Storage[1,1] - Storage[7,4]中。
IO点示例：

用于映射IO点的DI_Array数组：

对应的二维坐标数组：

编写如下程序：

#n := 1;
FOR #X_DI := 1 TO 7 DO
    FOR #Y_DI := 1 TO 4 DO
        #Storage[#X_DI, #Y_DI] := #DI_Array[#n];
        #n := #n + 1;
    END_FOR;
END_FOR;

3.假设一次出一个料，需要告知码垛机器人下一个取料点[X,Y]的坐标；
先从下到上，再从右到左，所以最里面一层的for循环是循环Y坐标，外面一层时循环X坐标。如果某个坐标为1，说明该坐标位有料，则退出循环。
注意：一个EXIT只能退出一个循环，而此程序有两个for循环，需要双重退出。
编写如下程序：

FOR #X_DI := 1 TO 7 DO
    FOR #Y_DI := 1 TO 4 DO
        IF #Storage[#X_DI, #Y_DI] THEN //如果某个坐标为1，说明该坐标位有料，则退出循环（内外都退）
            EXIT; //一个EXIT只能退出一个循环
        END_IF;
    END_FOR;
    //EXIT; //不能直接在这里写一个EXIT退出循环，因为这样当内部循环执行完一轮后就会直接退出
    IF #Storage[#X_DI, #Y_DI] THEN
        EXIT;
    END_IF;
END_FOR;

4.将上一步得到的[X,Y]坐标赋值给输出值，得到要出库的料位坐标；

#X_DO := #X_DI;
#Y_DO := #Y_DI;

5.判定货架上有没有料，需要在程序最外层加上if判断；
完整程序如下：

IF #DI <> 0 THEN//先判断货架上有没有货
    
    //IO映射
    #n := 1;
    FOR #X_DI := 1 TO 7 DO
        FOR #Y_DI := 1 TO 4 DO
            #Storage[#X_DI, #Y_DI] := #DI_Array[#n];
            #n := #n + 1;
        END_FOR;
    END_FOR;
    
    //若X,Y坐标有料，则出库
    FOR #X_DI := 1 TO 7 DO
        FOR #Y_DI := 1 TO 4 DO
            IF #Storage[#X_DI, #Y_DI] THEN //如果某个坐标为1，说明该坐标位有料，则退出循环（内外都退）
                EXIT; //一个EXIT只能退出一个循环
            END_IF;
        END_FOR;
        //EXIT; //不能直接在这里写一个EXIT退出循环，因为这样当内部循环执行完一轮后就会直接退出
        IF #Storage[#X_DI, #Y_DI] THEN
            EXIT;
        END_IF;
    END_FOR;
    
    //得到要出库的料位坐标
    #X_DO := #X_DI;
    #Y_DO := #Y_DI;
    
END_IF;

6.在主程序块Main中，调用FB块“仓储”。