Simulink的三种仿真模式有什么区别？

Simulink 提供了三种仿真模式：

• 正常（Normal）
• 加速（Accelerator）
• 快速加速（Rapid Accelerator）

这三种模式有什么区别，适用于什么样的场合，“加速”和“快速加速”到底能快多少呢？

普通模式

在正常模式下，Simulink引擎的求解器会调用模型方法（Model methods）来更新每个时间步的状态和输出。

由于正常模式下会用解释的方式执行每个模块，所以正常模式支持包括调试、诊断等功能，但性能没有得到优化。

如果需要经常修改模型，通常选择正常模式，因为不需要模式那样单独的编译步骤。

加速模式

加速模式下，Simulink 将模型编译（compiles）到运行内存中的执行引擎（execution engine）中，从而消除了正常模式下解释仿真模型的开销。

加速模式又分为：

1. 即时加速模式。

2. 经典加速模式。

默认情况下，加速器模式使用即时 (JIT) 加速在内存中生成执行引擎，而不是生成 C 代码或 MEX 文件。

1. 即时加速模式

在默认的即时加速模式下，Simulink 在内存中只为顶级模型（而不为引用模型）生成执行引擎。因此，仿真过程中不需要使用 C 编译器。

由于加速目标代码在内存中，因此只要模型处于打开状态，就可以重用这些代码。Simulink 还会序列化加速目标代码，因此当模型处于打开状态时，不需要重新构建模型。

加速器模式支持调试器（debugger）和分析器（profiler），但只支持有限的运行时诊断。当仿真时间远长于编译时间时，通常可选择加速模式。

2. 经典加速模式

在此模式下，Simulink 会生成代码并将代码链接到与 Simulink 软件进行通信的共享库。MATLAB 与 Simulink 的目标代码执行过程相同。

由于经典加速模式不是默认模式，需要使用下面的命令来启用

set_param(0,'GlobalUseClassicAccelMode','on');

相较于即时加速模式，经典加速模式会在目录下生成生成C代码或MEX文件。

快速加速模式

快速加速模式为模型创建一个快速加速独立可执行文件。这个可执行文件包含求解器和模型方法，但位于 MATLAB 和 Simulink 的外部，可以在单独的进程上运行。

快速加速独立可执行文件使用外部模式与 Simulink 进行通信。

外部模式允许 Simulink 框图与根据生成的代码构建的独立程序之间进行通信。在此模式下，实时程序充当进程间通信服务器，响应来自 Simulink 引擎的请求。

只有当完整模型能够生成代码时，才能使用快速加速模式。该模式会限制模拟期间与模型的交互。例如，快速加速器模式不支持调试。与加速器模式一样，当模拟时间比一次性编译时间长很多时，最好使用快速加速器模式。

性能对比

下图展示了三种仿真模式在速度与灵活性上的对比，可以看到二者成反比的关系，因此需要根据模型的实际情况做出取舍。

示例

这里选择一个发动机的燃料控制系统模型进行演示，在MATLAB命令行中输入下述代码即可打开该模型。

openExample('simulink_automotive/ModelingAFaultTolerantFuelControlSystemExample')

设置仿真参数

model = "sldemo_fuelsys";
simIn = Simulink.SimulationInput(model);
simIn = setModelParameter(simIn,"StopTime","10000");
%% 正常模式
simIn = setModelParameter(simIn,"SimulationMode","normal");
normalMode = sim(simIn);
normalInit = normalMode.SimulationMetadata.TimingInfo.InitializationElapsedWallTime; %初始化耗时
normalExec = normalMode.SimulationMetadata.TimingInfo.ExecutionElapsedWallTime; %计算耗时
normalTotal = normalMode.SimulationMetadata.TimingInfo.TotalElapsedWallTime; %总耗时
%% 加速模式
simIn = setModelParameter(simIn,"SimulationMode",'accelerator');
acceleratorMode = sim(simIn);
acceleratorInit = acceleratorMode.SimulationMetadata.TimingInfo.InitializationElapsedWallTime; %初始化耗时
acceleratorExec = acceleratorMode.SimulationMetadata.TimingInfo.ExecutionElapsedWallTime; %计算耗时
acceleratorTotal = acceleratorMode.SimulationMetadata.TimingInfo.TotalElapsedWallTime; %总耗时
%% 快速加速模式
simIn = setModelParameter(simIn,"SimulationMode",'rapid');
rapidAcceleratorMode = sim(simIn);
rapidAcceleratorInit = rapidAcceleratorMode.SimulationMetadata.TimingInfo.InitializationElapsedWallTime; %初始化耗时
rapidAcceleratorExec = rapidAcceleratorMode.SimulationMetadata.TimingInfo.ExecutionElapsedWallTime; %计算耗时
rapidAcceleratorTotal = rapidAcceleratorMode.SimulationMetadata.TimingInfo.TotalElapsedWallTime; %总耗时

创建一个时间表来对比每种模式的时间：

InitializationTime = [normalInit;acceleratorInit;rapidAcceleratorInit];
ExecutionTime = [normalExec;acceleratorExec;rapidAcceleratorExec];
TotalSimulationTime = [normalTotal;acceleratorTotal;rapidAcceleratorTotal];

simNames = ["Normal Mode";"Accelerator";"Rapid Accelerator"];
timingTable = table(TotalSimulationTime,InitializationTime, ...
    ExecutionTime,RowNames=simNames)

结果为：

可以看到正常模式的初始化时间为3.8s，但计算时间达到了63s之多。

加速模式下初始化时间较正常模式稍长，但求解时间降低至16.3s。

快速加速模式消耗了接近19s在初始化阶段，也就是模型编译阶段，但求解效率大大增强，仅耗时6.2s。

结合总耗时来看，加速模式凭借即时加速带来的较短的编译时间，在总耗时上有着最好的表现。

但考虑到模型编译仅在初次消耗较多的时间，当我们再次使用上述三种模式运行仿真，可以看到正常模式与加速模式的耗时与第一次仿真差异不大，但快速加速模式由于无需在初始化编译上消耗额外的时间，总耗时仅为初次仿真的1/3，计算效率远高于其他两种模式。

选择建议

通常，在处于需要经常进行结构性修改（添加或删除块）并仿真测试的开发阶段，建议使用正常模式。

当只是想要运行多个仿真而不进行结构性修改（可进行参数修改）时，可考虑使用加速器模型或快速加速器模式。

当仿真执行时间为几分钟或更长时，加速和快速加速模式的执行性能一般要高于普通模式。

包含大量Stateflow或MATLAB Function模块的模型在速度提升方面可能只是略高于普通模式，因为这些模块在普通模式下也通过代码生成进行仿真。