Zephyr OS之线程

最新推荐文章于 2024-09-04 14:48:46 发布

lbaihao

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分类专栏： zephyr物联网文章标签： linux

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Zephyr 是 Linux 基金会推出的一个适用于物联网的小型可伸缩的实时操作系统，支持多种处理器架构。Zephyr 是安全的、开源的、模块化的以及支持多种连接方式，将支持 Bluetooth, Bluetooth LE, WiFi, 802.15.4 以及 6Lowpan, CoAP, IPv4, IPv6, and NFC.。参考: https://www.zephyrproject.org/

第1章线程

1.1 线程定义

线程是操作系统内核调度任务的一种处理方式，通常用于处理由于执行时间太长或者太复杂而不能在中断（ ISR）内执行的任务。在zephyr中，系统线程是由内核定义且完成特定功能的必须线程，而应用线程则由用户应用程序根据需要而创建，数量不限。

每个线程都拥有自已独立的栈空间、处理函数、优先级等。要想让内核调度该线程之前，必须先创建这个线程。线程创建时可以定义为立即启动，或者延时一段时间后启动。

1.2 动态创建线程

1）声明线程堆栈以及处理函数

#define STACKSIZE                          4096
K_THREAD_STACK_DEFINE(stack_area, STACKSIZE)

static struct k_thread  task_id;

static void producer_thread(void)
{
        while(1)
        {
            k_sleep(10);
        }
}

k_thread_create(&task_id, stack_area, K_THREAD_STACK_SIZEOF(stack_area),
                (k_thread_entry_t)producer_thread,NULL,NULL,NULL,
                K_PRIO_PREEMPT(1), 0, K_NO_WAIT);

1.3 结束线程

线程一旦创建且启动后就会由内核调度一直运行下去，要想结束一个线程有三种办法：

1）正常结束
从线程处理函数中正常返回。在返回前，应释放它所曾占用的资源（例如动态分配的内存等）。

2）异常结束
线程触发一个致命的异常错误（有异常中断的处理器，例如Cortex ARM），将导致内核终止该线程。

3）调用API结束
可以由线程自身或者其它线程调用k_thread_abort()来终止该线程。但不建议这么做，最好的方式是发送一个信号给到该线程，让其自已正常结束。

线程结束后，应用程序还可以重新创建该线程。