2、PID基础知识

1、PID调节器出现于上世纪30年代
   所谓PID控制，就是对偏差进行比例、积分、和微分的值。
  PID有3个单元组成，分别是比例(P)单元、积分(I)单元、微分(D)单元。
  在工作实践中，一般P是必须的，所以衍生出许多组合的PID控制器，如PD
  、PI、PID等


2、离散化PID
   在我们的微处理器里面，因为控制器是通过软件实现其控制算法的，所以必须对模拟
 调节器进行离散化处理，这样它只需采样时刻的偏差值计算控制量。因此，我们需要使用离散的 
 差分方程代替连续的微分方程。
  假定采样时间很短时(比如10ms)，可做如下处理：
   1）用一阶差分代替一阶微分
   2）用累加代替积分


3、位置PID控制
  位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，并与目标值进行比较，得到控制偏差，
然后通过对偏差的比例、积分、微分进行控制，使偏差趋向于零的过程。