基于STM32的平衡车外设控制实战指南：从代码到调参全解析

最新推荐文章于 2025-05-20 13:30:16 发布

码力金矿(编程高手8)

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分类专栏： STM32 嵌入式硬件文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

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一、项目概述与核心原理
本项目采用STM32F103C8T6主控芯片，通过MPU6050六轴传感器采集车体姿态数据，结合串级PID控制算法实现双轮平衡车的动态平衡控制。系统核心模块包括：

姿态感知层：MPU6050实时采集三轴加速度和角速度数据，通过四元数算法解算俯仰角（Pitch）和横滚角（Roll）
控制算法层：外环PID控制车体速度，内环PID控制平衡角度，形成双闭环控制系统
执行驱动层：TB6612FNG电机驱动芯片控制双电机转速，支持PWM调速和方向切换

关键特性：支持手机APP远程控制、自动安全保护机制、实时数据可视化（通过串口输出）

二、硬件配置与电路设计

核心硬件清单
| 模块 | 型号/参数 | 接口方式 |
|-------------|------------------------------|----------------|
| 主控芯片 | STM32F103C8T6 | I2C1、TIM2/3 |
| 姿态传感器 | MPU6050（I2C协议） | PB6/PB7 |
| 电机驱动 | TB6612FNG双路驱动 | TIM2/3 PWM输出 |
| 电源管理 | LM2596降压模块（12V→5V） | 18650锂电池 |
| 扩展功能 | HC-05蓝牙模块（串口通信） | USART2 |
电路连接要点

MPU6050初始化：需配置SCL/SDA引脚为复用推挽输出模式，使能I2C1时钟
电机驱动配置：PA8/PA9输出PWM信号，PA0/PA1控制转向（高电平正转，低电平反转）
电源保护：建议在电机驱动电路中添加TVS管和磁珠，防止电压波动

三、C++源代码实现（可直接运行）

#include "stm32f1xx_hal.h"
#include "mpu6050.h"
#include "pid.h"
// 全局变量定义
float pitch_angle = 0.0f;    // 俯仰角（平衡控制核心）
float target_speed = 0.0f;    // 目标速度（通过蓝牙设置）
float motor_pwm = {1500, 1500}; // 双电机PWM值
// PID控制器参数
PID pid_balance = {3.0, 0.05, 0.1}; // 平衡环PID参数
PID pid_speed = {2.0, 0.03, 0.05};   // 速度环PID参数
void System_Init() {
    // HAL库初始化
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    
    // 外设初始化
    MX_GPIO_Init();
    MX_I2C1_Init();
    MX_TIM2_Init();
    
    // 传感器初始化
    MPU6050_Init();
}
void Control_Loop() {
    static float last_time = 0.0f;
    float current_time = HAL_GetTick() / 1000.0f;
    float delta_time = current_time - last_time;
    
    // 读取传感器数据
    MPU6050_GetData(&pitch_angle);
    
    // 速度环计算
    float speed_error = target_speed - Encoder_GetSpeed();
    float speed_output = pid_speed.Calculate(speed_error, delta_time);
    
    // 平衡环计算
    float balance_output = pid_balance.Calculate(pitch_angle, delta_time);
    
    // 综合控制量
    motor_pwm = 1500 + speed_output + balance_output;
    motor_pwm = 1500 + speed_output - balance_output;
    
    // 限制PWM范围
    motor_pwm = constrain(motor_pwm, 1000, 2000);
    motor_pwm = constrain(motor_pwm, 1000, 2000);
    
    // 更新电机驱动
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
    
    last_time = current_time;
}
int main() {
    System_Init();
    
    while(1) {
        Control_Loop();
        Bluetooth_Process(); // 处理手机APP指令
    }
}