一个利用CAN实现车辆控制的简单模板

整理一下研究生第一年学到的东西，因为研究方向是和无人车相关，最先学习的就是CAN总线的相关知识了，这里简单地po一个笔者利用C/C++写的一个CAN的使用模板。

1. CAN简单了解

CAN的全称是controller area network是一种车内常用的通信协议，网络的设备直接互联通信。[1]基本上，现在很多车都是使用CAN协议作为车内ECU与各个模块之间的通信手段。这些协议的具体格式：例如它们的时间间隔、帧的每一位是什么含义，发送方和接收方是谁、怎样解读等等，各个车厂各有不同，还没有形成一个统一的标准。而且这些协议车厂不会轻易公开，否则非常容易被人直接控制车辆或者获取车辆的行驶数据。

对于我们来说，直接利用CAN协议进行改造是一件最为轻松的事情，因为我们只需要拿到CAN的协议内容，再利用CAN分析仪和简单电路修改，就可以选择屏蔽掉车内原来的CAN的线路，转而使用我们通过代码发出的指令到各个执行部分，例如ESP、ACC等等。

1.1. CAN协议的结构

这一部分，可以参考http://www.cnblogs.com/pejoicen/p/3986587.html 这篇文章，讲的非常详细，这里笔者就简单地概括了一下：
分为数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。其中我们一般使用的都是数据帧。一个数据帧包括了帧起始、仲裁段、控制段、数据段、CRC段、ACK段、帧结束这几个部分，具体的命令含义都是集中在数据段，传输的数据量是8