点云配准算法的综述

笔者的研究生毕业论文中涉及到了不少点云配准方面的知识，因此在这里对点云配准相关的算法进行一个总结与整理。

1.定义

点云配准实际上可以理解为：通过计算得到完美的坐标变换，将处于不同视角下的点云数据经过旋转平移等刚性变换统一整合到指定坐标系之下的过程。再通俗一点讲：进行配准的两个点云，它们彼此之间可以通过旋转平移等这种位置变换完全重合，因此这两个点云属于刚性变换即形状大小是完全一样的，只是坐标位置不一样而已。点云配准就是求出两个点云之间的坐标位置变换关系。
因此，点云配准基本的输入输出是：

• 两个刚性变换的点云：源点云（source）以及目标点云（target）形状、大小相同；
• 点云配准得到一个旋转平移变换矩阵$RT Matrix$，简称