Unity3D中的Quaternion（四元数）

    今天，我来总结一下Unity中的四元数得使用。我也是初学，就写的比较飘逸，难免有错误！

    四元数的概念

    四元数，这是一个图形学的概念，一般没怎么见过，图形学中比较常见的角位移的表示方法有“矩阵”、“欧拉角”、“四元数”这三种。可以说各有各的优点和不足，不同的场合用不同的方法。其中四元数的优点有：平滑插值、快速连接、角位移求逆、可以与矩阵形式快速转换、仅用四个数表示。不过，它也有一些缺点：比欧拉角多一个数表示、可能不合法（如：坏的输入数据或者浮点数累计都可能使四元数不合法，不过可以通过四元数标准化来解决这个问题）、晦涩难懂。

    那为啥四元数是四个数呢？其实还是有个小故事的。话说当时十九世纪的时候，爱尔兰的数学家Hamilton一直在研究如何将复数从2D扩展至3D，他一直以为扩展至3D应该有两个虚部（可是他错了，哈哈）。有一天他在路上突发奇想，我们搞搞三个虚部的试试！结果他就成功了，于是乎他就把答案刻在了Broome桥上。说到这里，也就明白了，四元数其实就是定义了一个有三个虚部的复数w+xi+yj+zk。记法[w,(x,y,z)]。

    好了，上面我们就基本清楚四元数的作用以及好处与坑了，下面开始正式讲讲Unity中我们如何使用一些常见的四元数操作。

    Unity中的四元数

    基本的旋转，我们可以通过Transform.Rotate来实现，但是当我们希望对旋转角度进行一些计算的时候，就要用到四元数Quaternion了。Quaternion的变量比较少也没什么可说的，大家一看都明白。唯一要说的就是xyzw的取值范围是[-1,1],物体并不是旋转一周就所有数值回归初始值，而是两周。
        初始值： (0,0,0,1)
        沿着y轴旋转：180°(0,1,0,0) 360°（0,0,0,-1）540°(0,-1,0,0) 720°(0,0,0,1)
        沿着x轴旋转：180°(-1,0,0,0) 360°（0,0,0,-1）540°(1,0,0,0) 720°(0,0,0,1)
        无旋转的写法是Quaternion.identify。