本文是ROS学习笔记的第13篇，主要介绍了rviz——一款强大的三维可视化工具。rviz能用于描述并展示机器人的各项属性，如尺寸、位置等，还能实时显示传感器数据和环境变化。文章详细讲解了rviz的数据类型、界面操作，并通过实践步骤指导如何将基本形状发送至rviz进行可视化。
前言：
rviz是一款三维可视化工具，很好地兼容了各种基于ROS软件框架的机器人平台。
（1）rviz可以用XML对机器人、周围物体等任何实物进行尺寸、质量、位置、材质、关节等属性的描述，并且再界面中呈现出来。
（2）rviz还可以通过图形化方式，实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等。
（3）rviz通过机器人模型参数、机器人发布的传感器信息等数据，为用户进行所有可检测信息的图形化显示。
1.rviz数据类型介绍：
2. rviz界面介绍：
3. 实践操作：
目的：发送基本形状至rviz
（1）创建功能包：
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