机械臂运动方式

1.点对点（PTP）

        我们知道在笛卡尔空间中两点之间直线路径最短。然而大部分机械臂在笛卡尔空间的运动是难以直观控制的,为此我们考虑了从关节角度及其旋转运动角度来设计机械臂的运动轨迹。

        事实上，从运动幅度和能量消耗的角度来看，末端执行器在笛卡尔系下沿直线路径运动并不能得到我们期望的平滑效果。为了达成这种效果，我们假设 PTP运动是关节空间中的直线，那么对于笛卡尔空间中的两个点，他们之间的 ‘最短距离直线’ 事实上存在于关节空间，但在工作空间中的大部分目标点显然在关节空间中不只有唯一一个点与它对应，所以在规划路径时应该继续剔除非最优解。

        要注意的是，单纯的PTP运动大概率无法实现避障功能，但是可以添加中间点并考虑规划出部分CP运动等进行调节以达到避障且平滑的运动效果。

2.受控路径（CP）

        CP 机器人能够沿着受控路径执行运动。使用来自一个控制的 CP，机器人可以在受控路径上的任何指定点停止。

       一般采用圆形,直线,抛物线路径,纯CP运动难点在保证各段路径交接的平滑性