机器人理论（5）轨迹规划 ：拟合曲线让机械臂连续运动

引言

在真实需求中，当我们的机械臂已经拿到了一支笔，那怎么设定轨迹让它画一只鸭子之类的呢，或者怎么样让机械臂拿到杯子后挂在墙上呢？我们需要知道手臂状态（位置状态、速度状态）和时间的关系，从而拟合出一条连续（重点）的曲线供机械臂达到目的。这就属于“轨迹规划”内容了。

目录

轨迹规划

 Joint space、Actuator space、Cartesian space的区别

Joint space下的轨迹规划

Cartesian space下的轨迹规划

Joint 、Cartesian space下轨迹规划的优缺点

如何拟合曲线 (重点)

三次多项式（Cubic Polynomials）（基础）​

未知中间点速度情况下的求解

(1)“手动”定义中间点求解

(2)电脑自动生成中间点（推荐）

相关例题

（1）Cartesian space下的求解

（2）Joint space下的求解

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轨迹规划

说白了就是给你两个位置点，起始点和终点，你自己定义中间点（via point），把起始点和终点用平滑曲线连起来就行。

其实就是拟合曲线嘛.........

我理解的轨迹规划的核心目的在于得到关节的驱动数值的连续平滑曲线，也就是说主要是求解曲线的未知参数。如果没有关节的驱动，你怎么到达目标位置？

轨迹：机械手臂末端点或参做点的位置、速度、加速度对时间的历程。

轨迹规划的好处：轨迹规划后，可以使用不同形态类型的机械臂使用相同轨迹。

理想轨迹是物体运动的位置连续，速度也是连续的。我们都知道，假如速度不连续，忽大忽小，这就要求它的加速度突然变大，这会给机械臂关节造成力的负担，很大可能出现误差，因此我们的轨迹规划最好是连续的。在轨迹规划下，还分两种类型的规划：Joint space、Certesian space下的轨迹规划，在这先解释下。

•  Joint space、Actuator space、Cartesian space的区别

由该图可以看到：

Joint space：提供了关节驱动的数值，使得我们可以顺向计算出手臂末端的位置