AI基础知识：雷达智能信息处理。。从零基础到精通，收藏这篇就够了！

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雷达智能信息处理

雷达探测技术和体制的不断提高，带来了对**探测距离、探测精度、目标精细化描述能力、信息处理的智能化水平的高要求。**在这些要求下，雷达对海探测能力的提升需要根据探测环境的变化，实现如下几个方面的改进：

    精准的杂波抑制：通过有效抑制杂波，提高探测精度和目标检测能力。

    目标特性匹配：根据实际环境和目标的特性进行匹配，提高探测性能和普适性。

    特征描述：对目标进行精细化描述，提高快速识别能力。

传统的雷达目标探测方法主要基于模型假设，这意味着需要假设背景的分布类型和分布特性等信息。例如，基于统计模型的检测方法将雷达回波建模为随机过程，然后构造相应的统计模型和检测统计量。但是，当模型与实际环境或目标不匹配时，会导致性能下降，普适性较差，通用性不强。

近年来，深度学习在计算机视觉领域，尤其是图像识别中取得了巨大成功，这为深度学习在各个领域的应用带来了极大的推动力。深度学习通过构建深度卷积神经网络(CNN)，在海量数据样本中逐层抽象挖掘有用信息，大大减轻了对模型假设的依赖。

基于深度学习的雷达信号处理

噪声与杂波抑制

在雷达图像分析中，首要任务是处理和分析以提取目标信息，其中关键步骤是去除复杂的杂波。杂波源自目标背景环境的散射信号，其相位和幅度具有随机性，受地形地貌、表层介电性质不均、风速、海水蒸发等因素影响。通常，杂波通过概率模型来描述，其统计特性包括包络的概率分布和正交分量的相关性。传统的杂波抑制和目标检测算法，如非相参积累和恒虚警检测，依赖于统计模型，但它们对环境变化的适应性有限，易受非高斯杂波特性影响，且宽频谱会挑战滤波器设计。

为了克服传统方法在海杂波抑制中的局限，机器学习，特别是深度学习技术，展现出强大的优势。特别是在合成孔径雷达(SAR)图像分析、目标识别和干扰源检测等领域，深度学习方法逐渐占据主导。由于不同应用场景的杂波特性各异，基于深度学习的杂波抑制策略种类繁多。深度学习模型，如卷积神经网络(CNN)，在训练过程中能够学习和区分杂波与噪声模式，其自动特征提取和学习能力有助于降低杂波对其他分类任务的影响。

科研人员曾尝试利用传统的机器学习方法，如概率无向图模型进行杂波抑制，但该方法存在无向图权重自适应性差和人工参数调整的局限。为了改进这些问题，研究者将无向图的构建过程交由图卷积神经网络处理，通过自动学习图特征，实现了对雷达接收回波中杂波的有效抑制，如图1所示。这种方法显著提升了杂波抑制的性能和适应性。

图1 基于图卷积神经网络的杂波抑制方法框架

科研人员为了解决雷达回波数据处理中的效率问题，提出了一个创新的解决方案。他结合了遗传算法（Genetic Algorithm，GA）与反向传播（Back Propagation，BP）神经网络，目的是优化数据输入过程。通过遗传算法，他减少了输入数据的维度，从而显著缩短了模型构建的时间。这种方法特别针对处理具有多特征和多目标的复杂杂波抑制任务。

另一方面，科研人员采取了不同的策略，他们利用学习向量量化（Learning Vector Quantization，LVQ）神经网络来处理雷达杂波抑制。LVQ方法构建了一个分类模型，根据特征的数量和点迹类别，有效地区分目标信号和杂波。与传统的BP神经网络相比，LVQ方法在杂波抑制方面表现更优。因此，他们的方法不仅提高了分类性能，还能更有效地抑制杂波。

图2 LVQ 神经网络雷达杂波抑制流程图

研究者们针对海杂波抑制问题，提出了一个新颖的深度学习方法。他们利用接收回波信号的多维域互补特征，特别关注信号的时频特性。为了实现这一点，他们采用了离散小波变换(DWT)技术，将回波信号分解为多个子带，这样做的目的是更好地利用信号的时空信息。

与现有的海杂波抑制技术相比，他们的方法强调了时频信息在目标识别中的关键作用。通过这种方法，他们不仅能够有效地抑制海杂波，而且显著提高了对目标信号的识别精度，如图3所示。这种方法通过结合深度学习和时频分析，为海杂波抑制提供了一种更为高效和精确的解决方案。

图3 基于卷积神经网络的海杂波抑制前后时率谱

在某些情况下，海杂波可能会呈现非均匀分布，使传统的空时自适应处理(STAP)方法难以直接应用。为了解决这一问题，科研人员提出了一种基于复值 U-Net(CV-UNet)的杂波抑制方法。该方法首先开发了复值卷积块，以提取雷达回波序列的复杂信号特征。然后，通过上下采样结构和跳跃连接，融合复杂的多级特征，以抑制非均匀的海杂波。

另一方面，科研人员研究了天基预警雷达中非均匀杂波分布的特性，并基于卷积神经网络(CNN)构建了超分辨谱估计的STAP处理框架。针对强海杂波问题可能导致信杂波比(SCR)降低，从而对雷达海洋目标检测造成较大干扰，海军航空大学的科研人员设计了一种新型海杂波抑制生成对抗网络(SCS-GAN)，并将其应用于海洋雷达平面位置指示器(PPI)图像检测。

随着深度学习网络模型的多样化，不同环境中的杂波特性可以利用不同的网络实现良好的杂波抑制效果。雷达噪声抑制是一种旨在减少或消除雷达系统中噪声干扰的技术，以提高雷达性能和可靠性。常见有效的噪声抑制方法包括门限法、平均对消法和小波变换法等。这些方法在特定条件下都可以获得很好的抑制效果，可以有效抑制直接反射回波噪声和环境噪声。

对于连续波体制雷达，发射天线和接收天线之间的直接反射噪声是最重要的噪声干扰。对于这部分干扰需要进行信号预处理工作，常见的抑制方法包括回波域去噪方法和图像域信号增强技术。传统的噪声抑制算法依赖于环境和系统特性，需要特定条件下才能获得较好的抑制效果。对于微弱信号和集群目标等微弱信号，深度学习技术可以改善这一现状，在不同环境和系统下都具有良好的抑制效果。

例如，科研人员提出一种基于深度卷积神经网络(DCNN)的气象雷达噪声图像语义分割方法，该方法在去噪效果方面表现得较好。科研人员提出一种通过CenterNet在大规模SAR图像中进行船舶检测的方法，CenterNet中引入了空间洗牌组增强(SSE)注意力模块，在抑制部分噪声的同时提取更强的语义特征，以减少近海和内陆干扰造成的误报。科研人员结合生成对抗网络(GAN)来抑制ISAR检测到的微簇目标的噪声。自适应滤波是根据噪声统计特性和信号特征动态调整滤波器参数，以最大程度地抑制噪声干扰的影响。应用噪声卷积神经网络(CNN)框架处理500MHz LPR数据的噪声抑制和微弱信号提取，与经典的带通滤波器和均值滤波器相比，CNN滤波器在处理噪声干扰和微弱信号提取时具有更好的性能。

目标信号增强

信号增强和信号降噪在本质上是相似的工作，常见的传统降噪技术包括短时傅里叶变换（STFT）、基于小波变换（WT）算法和基于希尔伯特-黄变换（HHT）的经验模式分解算法（EMD）等。随着深度学习的普及，也有研究人员提出了一些基于深度学习的信号增强方法，并取得了良好的效果。

深度学习技术在目标信号增强中得到了广泛应用。通过使用卷积神经网络（CNN）、生成对抗网络（GAN）和自编码器等深度学习模型，可以学习目标信号的特征表示和噪声模型，从而实现目标信号的增强和去噪。例如，针对雷达信号侦察领域中微弱信号检测困难的问题，科研人员提出了一种利用卷积神经网络算法增强微弱信号的方法。在TensorFlow框架下，首先对信号做短时傅里叶变换，通过监督学习训练，在含噪频谱和纯净频谱之间建立关系，最后将训练成熟的网络用于提高微弱信号的信噪比，实现了信号增强的目的。实验结果如图4，左到右对应分别是纯净信号、输入(-3dB)和(0dB)。

图4 常规信号、线性调频信号和二相编码混合信号的增强过程

在噪声和信号处理领域，研究人员提出了一种基于对抗训练的方法，通过构建噪声增强网络和信号增强网络来提高系统性能。噪声增强网络负责生成复杂高维噪声，而信号增强网络则专注于从这些噪声中恢复或增强原始信号。

图5 DAE-GAN 系统框图

为了进一步提高信号增强网络的性能，可以采用嵌入层对信号进行分块处理，并结合多头注意力机制（MSA）构建 RSETransformer 增强模型。这种设计可以更好地挖掘信号和噪声之间的非线性映射关系，从而显著提高对信号的增强能力。

图6 基于 RSETransformer 的信号增强算法系统框图

在训练过程中，通过设计基于信号增强评价指标的损失函数，使网络可以隐式学习最优参数。随着深度学习、传感器技术和算法优化的不断发展，未来目标信号增强将继续取得突破，为目标检测、跟踪和识别等各个领域的任务提供更好的性能和效果。

雷达目标检测

雷达目标检测和分类在雷达信号处理中扮演关键角色，对于目标的搜索、监控、跟踪和识别至关重要，广泛应用于国防安全和日常生活。然而，实际应用中面临着诸多挑战，如目标回波微弱、运动模式复杂、多普勒效应导致的时变等。雷达在探测移动目标时，不仅要应对目标的动态特性，还需对抗杂波和噪声等干扰，使得在复杂环境中检测变得困难。

传统的雷达目标检测技术，如似然比检测、检测前跟踪（TBD）和恒虚警率（CFAR）检测，分别基于统计特性进行优化。似然比检测是基础理论，而TBD通过能量积累和航迹跟踪相结合提高微弱目标的检测能力。CFAR技术针对杂波和噪声环境进行区分，尤其在处理杂波复杂统计特性时更为重要。

随着雷达技术的进步，空间和多普勒分辨率的提升使得回波信号更加复杂，这对基于统计方法的检测提出了挑战。然而，信号的丰富信息为基于特征的检测技术，如深度学习方法，提供了新的机遇。深度学习目标检测作为特征检测的一种，凭借其自动特征提取、高分类精度、鲁棒性和泛化能力，成为现代雷达目标检测方法中的重要分支，相较于传统的机器学习方法更具优势，如图7所示。随着技术的发展，深度学习在目标检测领域的应用将持续改进和优化。

图7 雷达目标检测结构示意图

传统的特征提取算法和浅层分类器难以充分利用雷达目标的原始测量数据，并容易忽略数据中的隐藏信息。为解决这一问题，研究人员提出了基于复合深度网络的目标识别方法，将自动编码器和卷积神经网络相结合。同时，也有研究者将循环神经网络应用于基于微多普勒效应的雷达目标识别，以捕捉时频分布矩阵的潜在序列相关性。

在复杂海洋环境中，基于统计理论的海面目标检测方法存在假设条件不成立的问题，难以实现高性能检测。此外，由于目标运动特性多样，仅使用单一特征进行检测是不可靠的。为解决这一问题，科研人员提出了一种基于双通道卷积神经网络（DCCNN）的雷达海上目标智能检测方法。测试结果表明，与传统的单通道 CNN 和无虚警控制 Hôg—SVM 分类算法相比，基于二维卷积核 VGG16 和一维卷积核 LeNet 的 DCCNN 特征提取模型和 Sôftmax 分类器可实现更高的检测性能，并可以实现虚警率控制。

为进一步提高检测成功率，有研究者提出了基于深度学习的融合多域、多维特征检测方法。有人提出了一种基于目标恢间多维特征的目标检测方法及相应的神经网络模型 RDF—ResNet，通过在解模糊过程中提取疑似目标恢间多维特征并输入到 RDF—ResNet 中，实现在特征空间上对虚警的抑制，从而实现检测率的有效提升。人们提取 HRRP 序列内部的时间依赖性和多域特征，提出一种用于 RATR 的端到端多输入卷积门控循环单元神经网络（MICônvGRU），通过利用多域和时间信息来提高 HRRP 目标的识别性能。

图8 基于多帧联合目标检测流程概览

雷达目标识别的效果与雷达图像的质量和训练样本的数量有关。由于雷达回波数据量庞大，人工标注的样本数量有限，普通深度学习方法可能导致严重过拟合问题。有人提出了一种物理模型与深度学习相结合的新方法，通过引入迁移学习思想和预训练过的卷积神经网络自动提取图像中的深层特征，以减少雷达图像训练样本量的需求。实测数据表明，该方法比恒虚警率检测方法具有更高的雷达目标检测率和更低的虚警率。

图9 Faster R-CNN 雷达目标检测流程

受知识驱动模型思想的启发，科研人员提出了一种基于卷积神经网络（ADAM-CNN）的新模型，该模型将领域知识作为边信息引入卷积模块中，引导模型充分利用领域知识的先验信息，构建训练和测试阶段之间的数据分布映射，以克服小样本问题和低信噪比问题。通过卷积块注意力模块（CBAM）引入注意力机制，可以捕捉HRRP的全局信息，引导模型聚焦于具有更多目标散射信息的距离单元，进一步减少对数量的依赖。

科研人员提出了一种新颖的端到端扩展方法，称为带有梯度惩罚条件的深度卷积生成对抗网络（CWDCGAN），用于指定类别的SAR图像扩展。在典型的ATR系统中，特征提取和分类器设计严重依赖主观专家知识，这严重影响了其泛化性能。因此，采用Re公net18和支持向量机（Ren公et18-SVM）的联合识别方法可以提高泛化能力和识别性能。

虽然深度学习技术在雷达回波图像数据目标检测上取得了较好的效果，但深度学习技术面临着理论和工程上的挑战。在理论方面，深度学习检测技术的可分析性和可解释性较差，目前无法进行定量的参数分析。在工程方面，深度学习技术依赖大量的训练样本和大规模的并行计算，而带标签的雷达图像数据集的质量和数量有限，通用性较差。

阵列雷达信号处理

阵列信号处理是一种利用传感器阵列技术来处理空间信号的方法，它通过在不同位置部署传感器，对信号源进行空间采样，以获取噪声和干扰中的有用信号。主要目标包括信号增强、参数估计、目标检测，其中波束形成是关键环节，它通过优化接收信号质量，提高系统的性能。

传统波束形成技术，如SRM，虽然能提供局部最优解，但计算复杂且依赖于耗时的选代算法，不适合实时应用。科研人员引入了深度学习方法，设计了一种快速波束形成方案，无需复杂的运算和选代，能实现高效且性能接近最优的实时处理。科研人员则结合卷积神经网络和专家知识，提出了一种深度学习框架，优化了波束形成，提供了性能和计算复杂度之间的良好平衡。

在实际应用中，雷达阵列天线接收到的信号角度快速变化，这使得传统波束形成算法难以实时处理。为解决这个问题，科研人员提出了基于深度神经网络的自适应波束形成算法（DNNABF），它将入射信号的到达角度向量作为输入，网络输出接近MVDR算法的权矢量。实验结果显示，这种方法能有效应对快速变化的AOA，实现了实时且性能优越的波束形成，如图10所示。

图10 DNN、CNN 与 MVDR 天线方向图

中山大学同样开发了基于深度学习的阵列稳健自适应波束形成技术。为了解决信号协方差矩阵可能存在数据缺失的问题，一众研究者提出了一种新的基于深度学习的FDA-MIMO雷达协方差矩阵数据恢复方法。他们构建了一个两阶段处理框架，包括协方差矩阵恢复和自适应波束形成，并采用了一种双通道生成对抗网络（GAN）来处理矩阵数据恢复问题。相关实验结果展示在图11中。

图11 基于不同协方差矩阵的 FDA-MIMO 雷达波束方向图(多干扰源)

在雷达波形及阵列设计的领域，深度学习技术主要应用于以下几个方面：

1.发射功率谱设计，以实现频谱共享：研究人员探讨了未来雷达系统如何与商业通信系统共同使用频谱。他们利用机器学习技术来监测频谱中干扰的变化，并寻找干净的频谱以提升雷达性能。一旦识别出干净的频谱，便可以调整波形以适应这一频谱。

2.多发多收（MIMO）雷达发射波形的设计与优化：研究人员开发了一种新的MIMO雷达设计方法，该方法能快速生成具有良好自相关性和互相关性的单模波形。与现有方法相比，该方法不仅优化了部分指标，而且能在合理的时间内优化整个序列。他们还构建了一个深度学习框架，称为综合优化网络，用于处理波形设计问题。数值结果显示，该方法在性能和优化时间上均优于现有技术。

3.天线阵设计，特别是MIMO雷达子阵的设计与优化：研究人员设计了一个基于卷积神经网络（CNN）的多类分类框架，每个类别对应不同的子数组。该网络能够在每次雷达接收到数据时确定一个新的阵列配置，使天线选择成为一个认知过程。实验结果显示，所提出的CNN结构在分类性能上比支持向量机（SVM）高出22%，并且由其生成的子阵列在DOA估计上的准确性比随机阵列选择提高了72%。