ROS中的标准计量单位和坐标约定

1 摘要

该REP为ROS中使用的单位和坐标约定提供了参考。

2 基本原理

单位和约定不一致是开发人员常见的集成问题来源，也可能导致软件错误。由于数据转换，它还会创建不必要的计算。该REP记录了ROS的标准约定，以减少这些问题。

3 例外情况

潜在的机器人软件的范围太广，无法要求所有ROS软件都遵循本REP的准则。但是，选择不同的约定应该有充分的理由并有据可查。

4 单位

我们选择对国际单位制进行标准化。这些单位是最一致的国际标准。国际单位制是由国际度量衡局维护的[1]。维基百科上有很多关于国际单位制的文档[2]。

4.1 基本单位

这些是常用的基本单位：

4.2 衍生单位

SI定义了七个基本单位和许多派生单位。如果您不使用SI基本单位，则应使用SI衍生的单位。

可以在Wikipedia上找到有关SI派生单位的好的文档。

ROS中常用的SI衍生单位为：

5 坐标系约定

所有坐标系都应遵循这些约定。

5.1 Chirality

所有系统都是右手的。这意味着他们遵守右手规则。

5.2 轴方向

对于本体，标准是：

• x forward
• y left
• z up

对于地理位置的短距离笛卡尔表示法，请使用East North Up（ENU）约定：

• X east
• Y north
• Z up

为避免float32值较大的精度问题，建议选择附近的原点，例如系统的起始位置。

5.3 Suffix Frames（后缀坐标系）

对于摄像机，通常会有第二个坐标系以“ _optical”后缀定义。这使用了稍微不同的约定：

• z forward
• x right
• y down

对于需要在北东下（NED）约定下工作的室外系统，请定义一个经过适当转换的后缀“ _ned”的辅助坐标系：

• X north
• Y east
• Z down

5.4 旋转表示

有很多表示旋转的方法。下面列出了首选顺序以及基本原理。

1.四元数

• 紧凑的表示
• 没有奇异性

2.旋转矩阵

• 没有奇异性

3.fixed axis roll, pitch, yaw about X, Y, Z axes respectively

• 顺序上没有歧义
• 用于角速度

4.euler angles yaw, pitch, and roll about Z, Y, X axes respectively

通常不建议使用欧拉角，这是因为默认情况下具有使用不同约定的24个“有效”约定以及不同的域。

根据右手定则，方向的偏航分量会随着子坐标系的逆时针旋转而增加，对于地理位姿，指向东方时偏航为零。

这仅需特别提及，因为它不同于传统的罗盘方位角，后者在指向北时为零，并顺时针递增。硬件驱动程序应在发布标准ROS消息之前进行适当的转换。

5.5 协方差表示

1.Linear

float64[9] linear_acceleration_covariance # 3x3 row major matrix in x, y, z order

2.Angular

float64[9] angular_velocity_covariance # 3x3 row major matrix about x, y, z order with fixed axes

3.Six Dimensional

# Row-major representation of the 6x6 covariance matrix
# The orientation parameters use a fixed-axis representation.
# In order, the parameters are:
# (x, y, z, rotation about X axis, rotation about Y axis, rotation about Z axis)
float64[36] covariance

参考

https://www.ros.org/reps/rep-0103.html