ROS理解：ros中的坐标以及对tf2进行解读

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官网tf2教程

1. ROS中的坐标

机器人当中有一套自己的坐标标准，它的直角坐标系表示如下：

相对于机器人来说：

X ：朝前 ，红色
Y ：朝左，绿色
Z ：朝上，蓝色

旋转变换的坐标表示如下：

其中：Roll，Pitch，Yaw的右手法则，大拇指的方向为X，Y，Z的方向。

怎么理解发布的坐标呢？

建立父link到子link的tf变换，就是让父link向子link移动过程中（x, y, z, Roll，Pitch，Yaw）的变化。

2. tf到tf2的变化

tf已经被ROS弃用了，而且tf2包含了tf的所有功能，所以这里不介绍tf了，如果想要了解tf到tf2的变化，可以点击下列链接。

数据类型的变化：http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Migration/DataConversions
监听模式的变化：http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Migration/TransformListener
发布模式的变化：http://wiki.ros.org/tf2/Tutorials/Migration/TransformBroadcaster

3. 发布静态tf2

静态tf是不随时间变化的坐标变换，可以有三种发布方式，：launch方式、urdf发布方式和写代码方式，下面分别介绍。

• 方式一：launch（或run）文件方式发布

这种方式最简单直接，直接发布从父link到子link的坐标变换，代码如下：

1） 欧拉角发布

1. launch方法

<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z yaw pitch roll link1 link2 100" />
</launch>

2. run方法

# 欧拉角
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id

2） 四元数发布

1. launch方法

<launch>
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="link1_link2_broadcaster" args="x y z qx qy qz qw link1 link2 100" />
</launch>

2. run方法

# 四元数
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id

• x y z 代表link2相对与link1的位置变换。

• qx qy qz qw表示link2相对与link1的位姿变换的四元数。

• 参数100表示每隔100毫秒发布一次。

• 方式二：urdf方式发布
  待添加
• 方式三：代码方式发布

创建ros包：

catkin_create_pkg learning_tf2 tf2 tf2_ros roscpp rospy turtlesim

代码以及注释如下：

#include <ros/ros.h>
#include <tf2_ros/static_transform_broadcaster.h>
#include <geometry_msgs/TransformStamped.h>
#include <cstdio>
#include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
#include <iostream>
std::string static_turtle_name;

int main(int argc, char **argv)
{
   
   
  ros::init(argc,argv, "my_static_tf2_broadcaster");
  if(argc != 8)//需要输入8个参数
  {
   
   
    ROS_ERROR("Invalid number of parameters\nusage: static_turtle_tf2_broadcaster child_frame_name x y z roll pitch yaw");
    return -1;
  }
  if(strcmp(argv[1],"world")==0)//1号参数不能和world相同，因为它是子link
  {
   
   
    ROS_ERROR("Your static turtle name cannot be 'world'");
    return -1;

  }
  static_turtle_name = argv[1];//赋值给子link，argv[0]为命令节点
  static tf2_ros::StaticTransformBroadcaster static_broadcaster;
  geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped;

  static_transformStamped.header.stamp = ros::Time::now();
  static_transformStamped.header.frame_id = "world";
  static_transformStamped.child_frame_id = static_turtle_name;

  //将char*类型的值转换为double类型，从第2号开始输入值
  //前三位为位置变换
  static_transformStamped.transform.translation.x = atof(argv[2]);
  static_transformStamped.transform.translation.y = atof(argv[3]);
  static_transformStamped.transform.translation.z =