【cartographer_ros】五： 发布和订阅陀螺仪Imu信息

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上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。

本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。

目录

1：sensor_msgs/Imu消息类型

2：发布Imu消息

3：订阅Imu消息

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1：sensor_msgs/Imu消息类型

在终端查看消息数据结构：

rosmsg show sensor_msgs/Imu

Odometry消息类型数据结构如下：

Header header
geometry\_msgs/Quaternion orientation
float64[9] orientation\_covariance // Row major about x, y, z axes
geometry\_msgs/Vector3 angular\_velocity
float64[9] angular\_velocity\_covariance // Row major about x, y, z axes
geometry\_msgs/Vector3 linear\_acceleration
float64[9] linear\_acceleration\_covariance // Row major x, y z

其中linear_acceleration表示线加速度，angular_velocity表示角速度，orientation表示姿态，使用四元数表示。covariance表示对应协方差，体现各个数据的误差

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2：发布Imu消息

陀螺仪用的是LPMS-IG1 RS232,这个陀螺仪同时能提供角速度 ，线加速度，和欧拉角。

#include 
#include 
#include 

using namespace std;

unsigned int step = 0;
unsigned int data_i = 0;
unsigned int data_len = 0;
unsigned char hand