25-总结-【cartographer源码分析】系列的第三部分【sensor源码分析】

最新推荐文章于 2023-12-08 16:24:31 发布

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分类专栏： cartographer源码分析

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                    【cartographer源码分析】系列的第三部分【sensor源码分析】。 
现总结sensor文件夹涉及到的主要功能： 
【1】sensor/point_cloud.h： 
点云数据是指在一个三维坐标系统中的一组向量的集合。
cartographer的PointCloud是由Vector3f组成的vector即std::vector 
PointCloudWithIntensities则是由点云和光线强度组成的struct类。
point_cloud.h主要定义了跟点云相关的处理操作。包括4个函数 
 
  PointCloud TransformPointCloud(const PointCloud& point_cloud, const transform::Rigid3f& transform);根据三维网格参数转换点云
PointCloud Crop(const PointCloud& point_cloud, float min_z, float max_z);去掉z轴区域外的点云,返回一个新的点云
proto::PointCloud ToProto(const PointCloud& point_cloud);序列化
PointCloud ToPointCloud(const proto::PointCloud& proto);反序列化
 
 
【2】sensor/compressed_point_cloud.h 
CompressedPointCloud点云压缩类,压缩ponits以减少存储空间，压缩后有精度损失。方法：按照block分组。提供5个函数： 
 
  CompressedPointCloud(const PointCloud& point_cloud) 使用点云数据初始化，并将点云压缩到 std::vector point_data_中，num_points_为点云数量
PointCloud Decompress() const;返回解压缩的点云
bool empty() const; 点云是否为空
size_t size() const; 点云数量
ConstIterator begin() const;访问点云block的迭代器
ConstIterator end() const;点云block的尾后迭代器

                