cartographer源码分析(55)-mapping-collated_trajectory_builder.h

最新推荐文章于 2023-09-17 22:29:53 发布

slamcode

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分类专栏： cartographer源码分析

本文链接：https://blog.csdn.net/learnmoreonce/article/details/76408332

版权

本文深入剖析了Cartographer的mapping模块中collated_trajectory_builder.h的源码，探讨其在SLAM（Simultaneous Localization And Mapping）中的作用。链接提供了一个markdown格式的详细分析文档，以及在GitHub上的注释版源码供读者参考。

摘要由CSDN通过智能技术生成

markdown文件可在https://github.com/learnmoreonce/SLAM 下载


文件:collated_trajectory_builder.h



#ifndef CARTOGRAPHER_MAPPING_COLLATED_TRAJECTORY_BUILDER_H_
#define CARTOGRAPHER_MAPPING_COLLATED_TRAJECTORY_BUILDER_H_

#include <chrono>
#include <map>
#include <memory>
#include <string>
#include <unordered_set>

#include "cartographer/common/port.h"
#include "cartographer/common/rate_timer.h"
#include "cartographer/mapping/global_trajectory_b