VIO松耦合和紧耦合对比

最新推荐文章于 2023-01-16 10:34:17 发布
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本文探讨了视觉惯性 odometry（VIO）中的两种主要融合策略：松耦合和紧耦合。松耦合方法在结果级融合视觉和惯性数据，分别处理后再整合位置和姿态估计。而紧耦合方案则在特征级进行融合，通过联合优化原始的2D特征和IMU测量的预积分来得到更精确的结果。
摘要由CSDN通过智能技术生成

松耦合（结果级融合）：两个独立的运动估计过程中分别处理视觉和惯性测量的信息，最终将他们的输出（位置和姿态）融合作为结果

紧耦合（特征级融合）：直接联合优化原始的相机（如跟踪的2D特征）和IMU测量（角速度和线加速度的预积分 ）作为结果。

紧耦合的优点

紧耦合缺点
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leemx1997
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先看单目 solveOdometry() void Estimator::solveOdometry() void Estimator::solveOdometry() { if (frame_count < WINDOW_SIZE) return; if (solver_flag == NON_LINEAR) { TicToc t_t...
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格物致知
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