向量的内积和外积

向量是由n个实数组成的一个n行1列(n1)或一个1行n列(1n)的有序数组;

向量的点乘,也叫向量的内积、数量积,对两个向量执行点乘运算,就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作,点乘的结果是一个标量。

点乘公式

对于向量a和向量b:
a = [ a 1 , a 2 , a 3 , … , a n ] a=[a_1,a_2,a_3,…,a_n] a=[a1,a2,a3,,an]
b = [ b 1 , b 2 , b 3 , … , b n ] b=[b_1,b_2,b_3,…,b_n] b=[b1,b2,b3,,bn]

a和b的点积公式为:
a ∗ b = a 1 b 1 + a 2 b 2 + … + a n b n a*b=a_1b_1+a_2b_2+…+a_nb_n ab=a1b1+a2b2++anbn

要求一维向量a和向量b的行列数相同。

点乘几何意义

点乘的几何意义是可以用来表征或计算两个向量之间的夹角,以及在b向量在a向量方向上的投影,有公式:
a ∗ b = ∣ a ∣ ∣ b ∣ c o s θ a*b=|a||b|cosθ ab=abcosθ

推导过程如下:

首先看一下向量组成,
在这里插入图片描述
定义向量:

c = a − b c=a-b c=ab

根据三角形余弦定理有:

c 2 = a 2 + b 2 − 2 ∣ a ∣ ∣ b ∣ c o s θ c^2=a^2+b^2-2|a||b|cosθ c2=a2+b22abcosθ

根据关系c=a-b(a、b、c均为向量)有:

( a − b ) 2 = a 2 + b 2 − 2 a ∗ b = a 2 + b 2 − − 2 ∣ a ∣ ∣ b ∣ c o s θ (a-b)^2=a^2+b^2-2a*b=a^2+b^2--2|a||b|cosθ (ab)2=a2+b22ab=a2+b22abcosθ
即:
a ∗ b = ∣ a ∣ ∣ b ∣ c o s θ a*b=|a||b|cosθ ab=abcosθ

向量a,b的长度都是可以计算的已知量,从而有a和b间的夹角θ:
θ = a c c c o s ( ( a ∗ b ) / ( ∣ a ∣ ∣ b ∣ ) ) θ=acccos((a*b)/(|a||b|)) θ=acccos((ab)/(ab))

根据这个公式就可以计算向量a和向量b之间的夹角。从而就可以进一步判断这两个向量是否是同一方向,是否正交(也就是垂直)等方向关系,具体对应关系为:

 a·b>0    方向基本相同,夹角在0°到90°之间

 a·b=0    正交,相互垂直  

 a·b<0    方向基本相反,夹角在90°到180°之间 

叉乘公式

两个向量的叉乘,又叫向量积、外积、叉积,叉乘的运算结果是一个向量而不是一个标量。并且两个向量的叉积与这两个向量组成的坐标平面垂直。

对于向量a和向量b:
a = ( x 1 , y 1 , z 1 ) a=(x_1,y_1,z_1) a=(x1,y1,z1)
b = ( x 2 , y 2 , z 2 ) b=(x_2,y_2,z_2) b=(x2,y2,z2)

a和b的叉乘公式为:
在这里插入图片描述
其中:
在这里插入图片描述

根据i、j、k间关系,有:

在这里插入图片描述

叉乘几何意义

在三维几何中,向量a和向量b的叉乘结果是一个向量,更为熟知的叫法是法向量,该向量垂直于a和b向量构成的平面。

在3D图像学中,叉乘的概念非常有用,可以通过两个向量的叉乘,生成第三个垂直于a,b的法向量,从而构建X、Y、Z坐标系。如下图所示:

在这里插入图片描述
在二维空间中,叉乘还有另外一个几何意义就是:aXb等于由向量a和向量b构成的平行四边形的面积。

说是矩阵的叉乘,其实是说的是两个向量的叉乘,矩阵是不能叉乘的。cross(A,B)返回向量A和B的叉乘,其中A,B必须是3个元素的向量!
比如
a=[1,2,3],b=[4,5,6],
则cross(a,b)=[-3 6 -3].
它表示的意思是三维空间中的两个点A(1,2,3)和B(4,5,6),再加上原点O,则构成的两个向量OA,OB,则cross(a,b)就是垂直平面OAB的向量,它的模是三角形OAB面积的2倍。结合上面的例子,假若点C(-3,6,-3),则向量OC就是平面OAB的法向量,|OC|就是三角形OAB面积的2倍。

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