向量的内积和外积

向量是由n个实数组成的一个n行1列（n1）或一个1行n列（1n）的有序数组；

向量的点乘,也叫向量的内积、数量积，对两个向量执行点乘运算，就是对这两个向量对应位一一相乘之后求和的操作，点乘的结果是一个标量。

点乘公式

对于向量a和向量b：
$a=[a_1,a_2,a_3,\dots ,a_n]$
$b=[b_1,b_2,b_3,\dots ,b_n]$

a和b的点积公式为：
$a\ast b=a_1{b}_1+a_2{b}_2+\dots +a_n{b}_n$

要求一维向量a和向量b的行列数相同。

点乘几何意义

点乘的几何意义是可以用来表征或计算两个向量之间的夹角，以及在b向量在a向量方向上的投影，有公式：
$a\ast b=|a||b|cos\theta$

推导过程如下：

首先看一下向量组成，

定义向量：

$c=a-b$

根据三角形余弦定理有：

$c^2=a^2+b^2-2|a||b|cos\theta$

根据关系c=a-b（a、b、c均为向量）有：

$(a-b{)}^2=a^2+b^2-2a\ast b=a^2+b^2--2|a||b|cos\theta$
即：
$a\ast b=|a||b|cos\theta$

向量a，b的长度都是可以计算的已知量，从而有a和b间的夹角θ：
$\theta =acccos((a\ast b)/(|a||b|))$

根据这个公式就可以计算向量a和向量b之间的夹角。从而就可以进一步判断这两个向量是否是同一方向，是否正交(也就是垂直)等方向关系，具体对应关系为：

 a·b>0    方向基本相同，夹角在0°到90°之间

 a·b=0    正交，相互垂直  

 a·b<0    方向基本相反，夹角在90°到180°之间 

叉乘公式

两个向量的叉乘，又叫向量积、外积、叉积，叉乘的运算结果是一个向量而不是一个标量。并且两个向量的叉积与这两个向量组成的坐标平面垂直。

对于向量a和向量b：
$a=(x_1,y_1,z_1)$
$b=(x_2,y_2,z_2)$

a和b的叉乘公式为：

其中：

根据i、j、k间关系，有：

叉乘几何意义

在三维几何中，向量a和向量b的叉乘结果是一个向量，更为熟知的叫法是法向量，该向量垂直于a和b向量构成的平面。

在3D图像学中，叉乘的概念非常有用，可以通过两个向量的叉乘，生成第三个垂直于a，b的法向量，从而构建X、Y、Z坐标系。如下图所示：

在二维空间中，叉乘还有另外一个几何意义就是：aXb等于由向量a和向量b构成的平行四边形的面积。

说是矩阵的叉乘，其实是说的是两个向量的叉乘，矩阵是不能叉乘的。cross(A,B)返回向量A和B的叉乘，其中A，B必须是3个元素的向量！
比如
a=[1,2,3],b=[4,5,6],
则cross(a,b)=[-3 6 -3].
它表示的意思是三维空间中的两个点A(1,2,3)和B(4,5,6),再加上原点O，则构成的两个向量OA，OB，则cross(a,b)就是垂直平面OAB的向量，它的模是三角形OAB面积的2倍。结合上面的例子，假若点C(-3,6,-3),则向量OC就是平面OAB的法向量，|OC|就是三角形OAB面积的2倍。