汽车注意事项

1. 超声波雷达
   1. 工作原理是通过超声波发射装置向外发出超声波（是机械波不是电磁波），由接收器接收反射回来的超声波（反射波），通过计算时间差来测算距离。常用探头的工作频率有 40kHz(常用), 48kHz和58kHz三种。
   2. 超声波雷达也可根据传感器种类细分为等方性传感器超声波雷达和异方性传感器超声波雷达，二者的区别在于水平探测角度与垂直探测角度是否相同。等方性传感器是水平角度与垂直角度相同的传感器，优点是产生的超声波波形稳定，缺点是垂直角度过大,容易探测到地面，受照地问题影响较大，且探测距离较近。异方性传感器是水平角度与垂直角度不同的传感器，优点是垂直角度小，因而探测距离长，探测范围大，缺点是产生的超声波波形不稳定，易产生误报情况。
   3. 超声波频率越高，灵敏度越高，但水平与垂直方向的探测角度就越小，因此常见的超声波雷达有两种。第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为UPA；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为APA。UPA超声波雷达，探测距离一般在15~250cm之间，主要用于测量汽车前后方的障碍物。APA超声波雷达，探测距离一般在30~500cm之间。探测范围更远，但相比于UPA成本更高，功率也更大。APA的探测距离优势让它不仅能够检测左右侧的障碍物，而且还能根据超声波雷达返回的数据判断停车库位是否存在。
   4. 目前自动泊车系统基本采用12颗超声波雷达的APA方案，由前后各4颗UPA超声波雷达加左右共4颗APA雷达组成。也有部分主机厂开始采用超声波+环视摄像头融合方案提高车辆自动泊车系统的泊入/泊出成功率。
   5. 配备了自动紧急制动功能的车辆，会周期性地获取车辆当前的行驶速度，并根据当前速度、系统中预设的速度阈值以及超声波雷达的信息反馈，来判断车辆与障碍物之间的距离。一旦发现车辆距离前方行人或障碍物距离较近的时候，系统会主动提醒驾驶者，如果驾驶者还会做出反应，系统则会主动启动制动系统，确保安全距离。
   6. 前方防碰撞预警功能的工作原理与自动紧急制动功能比较相似，通常会采用超声波雷达来实现车距的实时监测和识别，通过不断获取目标障碍物的距离信息，进行分析处理，传输给执行机构。一旦发现存在潜在碰撞危险，便会对驾驶者进行警告，但需要注意的是，预警系统本身不会采取任何制动措施去避免碰撞或控制车辆。
   7. 变道辅助系统可以依靠布置在车身两侧的超声波雷达组件，探测障碍物或是运动车辆，再结合驾驶者的变道动作，来判断是否存在碰撞风险；再结合车辆本身的辅助驾驶功能，来完成车辆的变动操作
   8. 全速自适应续航系统一般集成了车辆摄像头、超声波雷达系统，通过ACC控制单元与ABS系统、发动机控制系统协调动作，适当加速或制动，使得车辆与前方车辆始终保持安全距离。
2. 毫米波雷达
   1. 弥补激光、摄像头等其他传感器的应用场景，穿透力强(不受烟、雾、灰尘影响)、可全天候使用、性能稳定等
   2. 毫米波雷达本质是利用电磁波信号被其发射路径上的物体阻挡继而会发生反射。通过捕捉反射信号，来确定物体的距离、速度和角度。其波长范围为1~10mm，频率范围为30~300GHz。
3. OBD-II
   1. On-Board Diagnostics，车载自动诊断
   2. 标准：ISO9141，KWP2000, J1850 PWM, J1850 PWM, CAN OBDII
4. 充电枪
   1. 快充
   2. 慢充
5. 加速踏板
6. 刹车踏板
7. 档位（D, R, S, N）
8. 网关
   1. SIM
      1. USIM
      2. ESIM
   2. 4G
      1. 天线
         1. MAIN是主天线；
         2. DIV是指Diversitity天线，分集天线，可以理解为辅天线。
         3. 主天线负责发送和接收，辅天线只负责接收。主天线可以单独使用。双天线同时使用时可以提高接收灵敏度
9. 摄像头
   1. 带宽
   2. 延迟
   3. 可靠性
   4. 功耗