任务的创建与删除

1. 什么是任务？

任务可以理解为进程/线程，创建一个任务，就会在内存开辟一个空间。

比如： 玩游戏、陪女朋友，都可以视为任务 Windows 系统中的 MarkText 、谷歌浏览器、记事本，都是任务。

任务通常都含有 while(1) 死循环。

2. 任务创建与删除相关函数

 任务动态创建与静态创建的区别： 动态创建任务的堆栈由系统分配，而静态创建任务的堆栈由用户自己传递。 通常情况下使用动态方式创建任务。

 参数说明：

1. pvTaskCode：指向任务函数的指针，任务必须实现为永不返回（即连续循环）；

2. pcName：任务的名字，主要是用来调试，默认情况下最大长度是16；

3. pvParameters：指定的任务栈的大小；

4. uxPriority：任务优先级，数值越大，优先级越大；

5. pxCreatedTask：用于返回已创建任务的句柄可以被引用。

删除任务：

void vTaskDelete(TaskHandle_t xTaskToDelete);

只需将待删除的任务句柄传入该函数，即可将该任务删除。 当传入的参数为NULL，则代表删除任务自身（当前正在运行的任务）。

实操创建任务：

 示例代码：

void StartTaskLED1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED1 */
}


void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED2 */
}

3、任务调度

什么是任务调度？

调度器就是使用相关的调度算法来决定当前需要执行的哪个任务。

FreeRTOS中开启任务调度的函数是 vTaskStartScheduler() ，但在 CubeMX 中被封装为 osKernelStart() 。

FreeRTOS的任务调度规则是怎样的？

FreeRTOS 是一个实时操作系统，

它所奉行的调度规则：

1. 高优先级抢占低优先级任务，系统永远执行最高优先级的任务（即抢占式调度）

2. 同等优先级的任务轮转调度（即时间片调度）

还有一种调度规则是协程式调度，但官方已明确表示不更新，主要是用在小容量的芯片上，用得 也不多。

抢占式调度运行过程:

 

总结： 1. 高优先级任务，优先执行；

2. 高优先级任务不停止，低优先级任务无法执行；

3. 被抢占的任务将会进入就绪态

时间片调度运行过程:

 1. 同等优先级任务，轮流执行，时间片流转；

2. 一个时间片大小，取决为滴答定时器中断周期；

3. 注意没有用完的时间片不会再使用，下次任务 Task3 得到执行，还是按照一个时间片的时钟 节拍运行

任务的状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

Running 运行态

当任务处于实际运行状态称之为运行态，即CPU的使用权被这个任务占用（同一时间仅一个任务 处于运行态）。

Ready 就绪态

处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起），但是当前没有运行的任务，因为同 优先级或更高优先级的任务正在运行。

Blocked 阻塞态

如果一个任务因延时，或等待信号量、消息队列、事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态。

Suspended 挂起态

类似暂停，通过调用函数 vTaskSuspend() 对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行， 只有调用函数 xTaskResume() 才可以将这个任务从挂起态恢复。

 

 

总结：

1. 仅就绪态可转变成运行态

2. 其他状态的任务想运行，必须先转变成就绪态

实验需求 创建 4 个任务：taskLED1，taskLED2，taskKEY1，taskKEY2，

任务要求如下：

taskLED1：间隔 500ms 闪烁 LED1；

taskLED2：间隔 1000ms 闪烁 LED2；

taskKEY1：如果 taskLED1 存在，则按下 KEY1 后删除 taskLED1 ，否则创建 taskLED1 ； taskKEY2：如果 taskLED2 正常运行，则按下 KEY2 后挂起 taskLED2 ，否则恢复 taskLED2

代码：

void StartTaskLED1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_8);
    osDelay(500);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskLED2 */
/**
* @brief Function implementing the taskLED2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskLED2 */
void StartTaskLED2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskLED2 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,GPIO_PIN_9);
    osDelay(1000);
  }
  /* USER CODE END StartTaskLED2 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKey1 */
/**
* @brief Function implementing the taskKey1 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKey1 */
void StartTaskKey1(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKey1 */
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
			{
				printf("key1按下\r\n");
				if(taskLED1Handle==NULL)
				{
					printf("task1不存在，准备创建任务1\r\n");
					osThreadDef(taskLED1, StartTaskLED1, osPriorityNormal, 0, 128);
					taskLED1Handle = osThreadCreate(osThread(taskLED1), NULL);
					if(taskLED1Handle!=NULL)
					{
						printf("任务一创建完成\r\n");
					}
				}
				else
					{
						printf("删除任务1\r\n");
						osThreadTerminate(taskLED1Handle);
						taskLED1Handle = NULL;
					}
				while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
			}
		}
			
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKey1 */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskKey2 */
/**
* @brief Function implementing the taskKey2 thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskKey2 */
void StartTaskKey2(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskKey2 */
  /* Infinite loop */
	static int flag=0;
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
			{
				printf("key2按下\r\n");
				if(flag==0)
				{
					osThreadSuspend(taskLED2Handle);
					printf("task2已经暂停\r\n");
					flag=1;
				}
				else
				{
					osThreadResume(taskLED2Handle);
					printf("task2已经恢复\r\n");
					flag=0;
				}
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
		}
    osDelay(1);
  }
  /* USER CODE END StartTaskKey2 */
}