FreeRTOS之队列

什么是队列？

队列又称消息队列，是一种常用于任务间通信的数据结构，队列可以在任务与任务间、中断和任 务间传递信息。

关于队列的几个名词：

队列项目：队列中的每一个数据；

队列长度：队列能够存储队列项目的最大数量；

创建队列时，需要指定队列长度及队列项目大小。

队列特点

1. 数据入队出队方式 通常采用先进先出（FIFO）的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取。 也可以配置为后进先出（LIFO）方式，但用得比较少。

2. 数据传递方式 采用实际值传递，即将数据拷贝到队列中进行传递，也可以传递指针，在传递较大的数据的时候 采用指针传递。

3. 多任务访问 队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送/读取消息

4. 出队、入队阻塞 当任务向一个队列发送消息时，可以指定一个阻塞时间，假设此时当队列已满无法入队。

阻塞时间如果设置为： 0：直接返回不会等待；

0~port_MAX_DELAY：等待设定的阻塞时间，若在该时间内还无法入队，超时后直接返回不 再等待；

port_MAX_DELAY：死等，一直等到可以入队为止。出队阻塞与入队阻塞类似；

1. 创建队列

QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

参数： uxQueueLength：队列可同时容纳的最大项目数 。

uxItemSize：存储队列中的每个数据项所需的大小（以字节为单位）。

返回值： 如果队列创建成功，则返回所创建队列的句柄 。 如果创建队列所需的内存无法分配 ， 则返回 NULL。

2. 写队列

写队列总共有以下几个函数：

 

BaseType_t xQueueSend(
QueueHandle_t xQueue,
const void * pvItemToQueue,
TickType_t xTicksToWait
);

参数：

xQueue：队列的句柄，数据项将发送到此队列。

pvItemToQueue：待写入数据

xTicksToWait：阻塞超时时间

返回值： 如果成功写入数据，返回 pdTRUE，否则返回 errQUEUE_FULL。

3. 读队列 读队列总共有以下几个函数：

 

BaseType_t xQueueReceive(
QueueHandle_t xQueue,
void *pvBuffer,
TickType_t xTicksToWait
);

参数：

xQueue：待读取的队列

pvItemToQueue：数据读取缓冲区

xTicksToWait：阻塞超时时间

返回值： 成功返回 pdTRUE，否则返回 pdFALSE。

创建一个队列，按下 KEY1 向队列发送数据，按下 KEY2 向队列读取数据。

代码：

void StartTaskSend(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskSend */
	uint16_t buf = 100;
	BaseType_t status;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET)
			{
				status = xQueueSend(myQueueHandle ,&buf,0);
				if(status==pdTRUE)
					printf("写入队列成功\r\n");
				else
					printf("写入队列失败\r\n");
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_0)==GPIO_PIN_RESET);
		}
		osDelay(10);
   
  }
  /* USER CODE END StartTaskSend */
}

/* USER CODE BEGIN Header_StartTaskGet */
/**
* @brief Function implementing the taskGet thread.
* @param argument: Not used
* @retval None
*/
/* USER CODE END Header_StartTaskGet */
void StartTaskGet(void const * argument)
{
  /* USER CODE BEGIN StartTaskGet */
	uint16_t buf;
	BaseType_t status;
  /* Infinite loop */
  for(;;)
  {
		if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
		{
			osDelay(20);
			if(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET)
			{
				status = xQueueReceive(myQueueHandle,&buf,0);
				if(status==pdTRUE)
					printf("队列数据读取成功\r\n");
				else
					printf("队列数据读取失败\r\n");
			}
			while(HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_1)==GPIO_PIN_RESET);
		}
		osDelay(10);
  }
  /* USER CODE END StartTaskGet */
}