【PCL】VoxelGrid与ApproximateVoxelGrid的区别

最新推荐文章于 2025-02-09 23:12:32 发布

AmelieXiao

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原文链接：https://blog.csdn.net/qq_45467083/article/details/109259206

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PCL库提供了VoxelGrid和ApproximateVoxelGrid两种体素下采样方式。VoxelGrid通过求立方体内点云重心点来下采样，更精确但耗时；ApproximateVoxelGrid用体素栅格中心点近似，速度快但损失局部形态精细度。实验显示，二者下采样后点云个数有偏差。

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对于体素下采样接口功能函数pcl提供了两种方式： pcl::VoxelGrid和pcl::ApproximateVoxelGrid。

pcl库中的VoxelGrid对点云进行体素化，主要就是创建一个三维体素栅格(就是每个比较小的立方体组成的体素栅格)。在每个体素(三维立方体)里面，求取该立方体内的所有点云重心点来代表这个立方体的表示，以此达到下采样的目的。

class pcl::VoxelGrid<PointT>

ApproximateVoxelGrid体素采样是用每个体素栅格的中心点来近似该体素内的点，提升了速度，但是也损失了原始点云的局部形态精细度。

class pcl::ApproximateVoxelGrid<PointT>

下面看一看对比一下VoxelGrid与ApproximateVoxelGrid的实验结果：
在这里插入图片描述

原始点云

在这里插入图片描述

VoxelGrid滤波点云

在这里插入图片描述

ApproximateVoxelGrid滤波点云

Filter	VoxelGrid	ApproximateVoxelGrid
点云滤波前/滤波后	460400/11598	460400/29186
时间/milliseconds	107	93

不知你是否注意到这两种方法下采样后的点云个数不一致，主要原因在于ApproximateVoxelGrid是依据每一个体素的中心点来获取点云的，并不是依赖每个体素里面是否存在点云。所以会导致两种方式的处理结果又偏差，VoxelGrid的方式更加精确但是耗时相对于ApproximateVoxelGrid更高。