Ubuntu16.04使用语义分割标注工具Semantic-Segmentation-Editor

参考：

1. https://blog.csdn.net/r1141207831/article/details/106272960
2. https://blog.csdn.net/qq_43049432/article/details/99314008
3. https://zhuanlan.zhihu.com/p/213796830?utm_source=wechat_session

官方教程：https://github.com/MR-520DAI/semantic-segmentation-editor

一、安装meteor：

# 官方方法：
curl https://install.meteor.com/ | sh

由于网络问题，使用上述命令安装meteor时一直不成功，所以选用更加快速的离线方式进行安装：

1. 手动下载需要的安装包，直接点击下面链接使用浏览器下载，正常的话会很快：
   https://static-meteor.netdna-ssl.com/packages-bootstrap/1.10.2/meteor-bootstrap-os.linux.x86_64.tar.gz

2. 获取官方安装脚本：

curl https://install.meteor.com > install.meteor.sh

3. 使用下面指令打开上一步获取到的脚本文件：

sudo gedit install.meteor.sh

4. 在脚本中使用查找命令找到‘TARBALL_URL’关键字，找到如下所示的链接，并将其修改成在第一步中下载好的安装包的本地连接，保存并退出：

# TARBALL_URL="https://static-meteor.netdna-ssl.com/packages-bootstrap/${RELEASE}/meteor-bootstrap-${PLATFORM}.tar.gz"
TARBALL_URL="file:///home/buu/Code/Lidar_Perception/Segmentation_Editor/meteor-bootstrap-os.linux.x86_64.tar.gz"

5. 运行脚本进行安装：

sh install.meteor.sh

6. 安装好之后会出现下面的提示：

Downloading Meteor distribution
######################################################################## 100.0%

Meteor 1.12.1 has been installed in your home directory (~/.meteor).
Writing a launcher script to /usr/local/bin/meteor for your convenience.
This may prompt for your password.

To get started fast:

  $ meteor create ~/my_cool_app
  $ cd ~/my_cool_app
  $ meteor

Or see the docs at:

  docs.meteor.com

Deploy and host your app with Galaxy:

  www.meteor.com/hosting

二、安装Semantic-Segmentation-Editor：

1. 下载地址：https://github.com/Hitachi-Automotive-And-Industry-Lab/semantic-segmentation-editor
   选择适合的分支进行下载，这里用的是1.5.0

2. 在终端使用以下命令进行应用启动：

cd semantic-segmentation-editor-1.5.0
meteor npm install
meteor npm start  #安装好后，以后每次运行，只需执行该命令

启动完成后你的终端最后会显示如下内容，用浏览器打这个网址就能进入软件的标注界面了：

=> Started your app.

=> App running at: http://localhost:3000/

打开之后，会出现示例图片以及示例点云文件，这里以打开点云文件为例：

启动该软件时，会自动的在Home目录下创建 sse-images 和 sse-internal两个文件夹，其中第一个存放原始数据需手动放入，第二个自动存放标注后的数据。

三、使用Semantic-Segmentation-Editor：

快捷键及基础操作：

• 鼠标左键：以焦点（默认为点云的中心）为中心旋转点云。点击单独的点的话，会把这个点加入到当前选择的区域中。
• 鼠标滑轮：放大缩小。
• 鼠标滑轮点击（或Ctrl+鼠标左键）：设置焦点。
• 鼠标右键：根据当前选择的工具形状和工具模式，选择点云的点。
• 键盘上下左右键：调整视角。

点云标注详细流程

这里以一个具体的例子，来说明点云标注的方法。

首先，把上方菜单栏的Auto Focus和Auto Filter都去掉，不选。我感觉用起来好像有时候有bug。感兴趣的读者可以自己研究一下。

接下来，开始正式的标注流程。

第一步：查看全景。点击右侧菜单栏的相机图标。这样会切换到相机的视角下。这时候可能屏幕是黑的，可以左键旋转，或者用鼠标滑轮缩小视角后左键拖动视角。这样就能看到比较全面的场景。效果如下图所示。

这个时候，我们隐约看出来，各个地方零散的分布了一些人、车。

我就以图一红框中的人为例，继续往下介绍了。

第二步，设置焦点。Ctrl+鼠标左键点一下人的位置。这个时候鼠标滚轮放大，就会发现正好以我们点击的位置为中心放大。人就被放大就出现在视野里了（图中红框是我圈的人的位置，放大的太大，有点不成人形了）。可以看到人被放大了，而且就在视野中央。

第三步，旋转，找一个好标定的角度。我选择了俯视这个人的角度，因为可以尽量少的圈到地面。用不规则形状，鼠标右键按着不放，圈出来人大概的位置。

第四步，局部调整。放大、调整视角到能看清的角度。

如果想增加点：

（1）单独点添加：单机鼠标左键，可以添加单独的点，把那些没选进来的个别点加上。

（2）范围点的添加：选择上方菜单栏的加号按钮，右键直接圈即可。

如果想删除点：

（1）方法1：用减号按钮，鼠标右键圈出来想去掉的点，可以把多选中的地面的点去掉。

（2）方法2：也可以通过加号按钮圈定点的区域，点左侧VOID，将这些点设成未标注的状态，从而去掉多余的点。

第五步：添加为新物体。在第三、四步中，我们确定了一个范围，此时点一下左下角的Create Object按钮，可以将此区域设为一个单独的物体。

第六步，为创建的物体添加标签。左侧菜单栏提供了许多类别，点一下左边的物体类型就行了。这里是一个人，因此我选择person，可以看到点就变成浅红色了。

第七步，完成物体创建。把图6中，左下角Person标签中，点x关掉就可以。调整视角后，标定效果长这样。

标注结果查看

右上角的PCD Output提供了标注结果的查看和保存。

SSE的标注结果如下图所示：

SSE标注结果为：x坐标、y坐标、z坐标、物体类别、物体编号。

WIDTH和POINTS为点云的个数。

物体类别：就是指卡车、汽车、公交车、行人、骑车人、运动人这些类别。

物体编号：每个物体给一个编号。

如下图，就有两个行人，他们是两个物体（Object），但是同属于行人类别(Label)。

左侧菜单栏提供了许多类别，每个类别旁边还有一个眼睛。点击眼睛和关闭眼睛，可以将对应类别的物体显示或隐藏。

其他问题

圈完点云后，一不小心给点设置了类别。此时发现无法添加物体了怎么办？
使用过程中发现，要按照“选点—》添加物体----》添加类别”的顺序操作。如果选了点设了类别，再点添加物体没有反应。

如图，我想设置黄色圈里的点云，结果我先给它加了“Road”的标签，它颜色变紫了。这时再点Create Object没有反应。此时，需要点击road旁边的眼睛，重新圈定这些点，然后给他设成VOID类型，就可以按照操作流程重新添加物体了。