FreeRtos 中断配置

• 中断注册
  以下是中断注册函数，在mian函数里面调用bmi421_setup_gpio_isr_init即可。

 const am_hal_gpio_pincfg_t isr_bmi421 =
{
    .uFuncSel = 3,  //中断模式
    .eIntDir = AM_HAL_GPIO_PIN_INTDIR_HI2LO,//下降沿触发
    .eGPInput = AM_HAL_GPIO_PIN_INPUT_ENABLE,//管脚设置成输入模式
};
 void bmi421_setup_gpio_isr_init(void)
{
    am_hal_gpio_interrupt_register(ACCGRY_INT_NUM,bmi421_am_gpio_isr); //中断管脚gpio，中断注册，中断处理函数
    am_hal_gpio_pinconfig(ACCGRY_INT_NUM, isr_bmi421);
    am_hal_gpio_interrupt_clear(AM_HAL_GPIO_BIT(ACCGRY_INT_NUM));
    am_hal_gpio_interrupt_enable(AM_HAL_GPIO_BIT(ACCGRY_INT_NUM));
    NVIC_EnableIRQ(GPIO_IRQn);
}

• 中断回调函数
  中断处理函数的原型是参数void，返回值void，中断里面的一切处理都不能存在delay等延时

void
bmi421_am_gpio_isr(void)
{

    uint16_t step_count = 0;
	int8_t rslt = BMI421_OK;
	union bmi421_int_status interrupt;
    enum bmi421_int_status_sel int_status_sel;
    int_status_sel = BMI421_IN